发明专利已授权

基于多介质的水下相机标定方法

Name: 基于多介质的水下相机标定方法
Brand: 南京邮电大学
SKU: 202210310885X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210310885.X 📄 发布日：2026/08/26

著录项目信息

申请日

2022-03-28

公开号

CN114663531A

公开日

2022-06-24

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80 , G06T7_70 ,

技术画像

所属领域

相机标定相机标定计算机视觉图像处理

应用场景

水下机器人, 水下探测, 海洋工程, 水下测绘, 三维重建

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摘要

本发明是一种基于多介质的水下相机标定方法，包括如下步骤：步骤1固定相机与标定板之间的位置；步骤2采集标定板数据；步骤3对数据进行标定；步骤4确定光线在相邻不同介质之间折射的方向向量；步骤5根据折射光线的共面性约束，获取水下相机折射面的法线大小；步骤6计算相机旋转轴的方向向量；步骤7计算相机的旋转角；步骤8将相机成像面进行旋转，使得旋转之后的机成像平面与折射平面相平行；步骤9在步骤8进行相机旋转之后，推导空气中和水中相机的内参之间的数学关系。本发明首先通过光在不同介质之间折射关系，将相机的成像面进行旋转，使得旋转后的成像面平行于折射平面，接着使用逐像素标定，确定折射前后相机内参的关系。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN114663531A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种针对大规模在线教育平台MOOC数据集的异常检测方法

当前第 / 件

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