本发明是一种基于多介质的水下相机标定方法，包括如下步骤：步骤1固定相机与标定板之间的位置；步骤2采集标定板数据；步骤3对数据进行标定；步骤4确定光线在相邻不同介质之间折射的方向向量；步骤5根据折射光线的共面性约束，获取水下相机折射面的法线大小；步骤6计算相机旋转轴的方向向量；步骤7计算相机的旋转角；步骤8将相机成像面进行旋转，使得旋转之后的机成像平面与折射平面相平行；步骤9在步骤8进行相机旋转之后，推导空气中和水中相机的内参之间的数学关系。本发明首先通过光在不同介质之间折射关系，将相机的成像面进行旋转，使得旋转后的成像面平行于折射平面，接着使用逐像素标定，确定折射前后相机内参的关系。
📄 202210310885X
📂 G06T7_80
👤 南京邮电大学
📅 2022-03-28
城市环境中的混合相机标定方法，能够结合高精度GPS、陀螺仪数据和计算机视觉跟踪算法，实现复杂环境下的实时城市建筑跟踪，包括以下步骤：首先，对于第一帧进行手动标定，获取相机的外参矩阵；其次，对于接下来的每一帧，先采用计算机视觉算法进行目标跟踪，如果算法误差小于给定阈值，则下一帧依旧采用计算机视觉跟踪算法；如果算法误差超过给定阈值，则采用GPS、陀螺仪数据求取相机外参，实现当前帧下的目标跟踪，而下一帧依旧采用计算机视觉跟踪算法。通过在计算机视觉跟踪算法和高精度GPS、陀螺仪数据跟踪方法之间的不断循环，实时跟踪视频中的每一帧直到跟踪结束。
📄 2019102648948
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2019-04-03
本发明公开了一种相机标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取每个待标定相机采集的至少两条目标车道线；将所述每个待标定相机采集的至少两条目标车道线投影至目标相机坐标系，得到每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面；根据每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面确定所述待标定相机中非目标相机与目标相机的目标相对位置，其中，所述非目标相机为所述待标定相机中除目标相机以外的相机。通过本发明的技术方案，能够提升相机标定的效率和准确率。
📄 2022101938625
📂 G06T7_80
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-03-01
本公开的实施例公开了用于标定相机的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车载相机拍摄的图像集以及获取图像集中每个图像对应的车辆传感器的数据；将车载相机外参值确定为初始参数值；对图像集和数据集分别进行分割以生成至少一个图像子集和至少一个数据子集；对初始参数值进行优化以生成优化参数值；从优化参数值序列中选出预定数目个优化参数值以及确定预定数目个优化参数值的方差值；从方差值对应的预定数目个优化参数中选取一个优化参数值作为车载相机标定外参值；利用车载相机标定外参值对车载相机外参值进行标定，得到标定后的车载相机外参值。解决了传统标定方法中始终需要标定物和场合限制的情况。
📄 2020107730335
📂 G06T7_80
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2020-08-04
本发明实施例提供了一种车载相机外参确定方法、装置、设备及系统，方法包括：相邻车载相机所对应的标定图像中包含同一标记物，针对每个车载相机，在该车载相机对应的标定图像中识别标记物的位置，根据该位置，确定该车载相机与所识别的标记物之间的位置关系，所确定的位置关系中包含同一标记物与不同车载相机之间的位置关系，因此，可以以一个标记物为基准，将多个车载相机转换同一坐标系中，在该同一坐标系中，确定多个车载相机与车身的位置关系。可见，本方案中，只需要相邻车载相机对同一标记物进行采集，并不需要固定车辆停放位置及标记物位置，提高了获取外参的准确度。
📄 2018101852577
📂 G06T7_80
👤 广东高航知识产权运营有限公司
📅 2018-03-07
本发明提供一种基于任意分布式配置的多PTZ相机的室外中远距场景标定方法，先搭建带有不同姿态标定板的标定架，先通过前后变焦法标定出相机的光心图像坐标，再按照两步标定法得到相机的内参；接着针对相机的转动结构，构建云台转动模型，该模型的输入是PTZ相机的方位角和俯仰角，输出为相机的光心坐标；最后在场景中选取标定点并构建世界坐标系，转动PTZ相机并观察标定点，根据前面标定出的相机内参以及由云台转动模型给出的光心坐标，计算出相机坐标系与场景中世界坐标系的转换关系，场景中所有的PTZ相机坐标系均以该世界坐标系为中间转换坐标系，实现相机坐标系之间的坐标转换。本发明可实现多PTZ相机在大场景下的精确互引导。
📄 2021106308590
📂 G06T7_80
👤 电子科技大学长三角研究院(衢州),电子科技大学
📅 2021-06-07
本申请实施例公开了一种双目相机的立体标定方法、装置、系统及双目相机，属于计算机视觉技术领域。本方案中标定装置通过反向补光、漫反射面反射光线和热量，且保证散热，使标定板上的光线和热量均匀稳定，这样拍摄得到的可见光图像和热红外图像清晰。本方案中的立体标定方法，先将两台相机的成像规格统一，这样后续的立体标定能够准确有效。另外，在本方案中还对沿光轴方向的平移分量作减小处理，来确定两台相机各自的旋转量，后续基于确定的旋转量旋转校正图像后，能够保留更多的图像，保证了图像的可用性，也即保证了立体标定的可靠性。在将该立体标定方法结合该标定装置的情况下，立体标定的精准度更高。
📄 2020115100440
📂 G06T7_80
👤 嘉兴倍创网络科技有限公司
📅 2020-12-18
本发明公开了一种无重叠视场多相机外参数标定方法、设备及存储介质，该标定方法将两个工具相机、两个待标定相机和两个平面靶标之间的空间位姿转换关系分开标定，最终通过局部坐标系之间相互转换获得两个待标定相机之间的外部参数；特别的在标定两个工具相机之间的位姿转换关系时，仅需通过粒子群算法优化平移参数和旋转参数即可获得。本发明优化参数少，使得实际操作更简单，标定精度更高。
📄 2021107501519
📂 G06T7_80
👤 佛山职业技术学院
📅 2021-07-01
本发明提供了一种沿相机光轴方向移动靶标的方法及装置，包括：通过光源组合系统获取一束细平行光束；通过调整光源组合系统的姿态，使调整姿态后的所述光源组合系统发出的所述细平行光束与所述光源组合系统直线运动的方向平行；通过调整所述相机的姿态，使所述光源组合系统沿所述相机光轴方向移动；将调整姿态后的所述光源组合系统拆除，记录拆除位置；将靶标设置在所述拆除位置上；移动所述靶标，所述靶标将沿所述相机光轴方向移动。本方法具有步骤简单，易于实现，能够保证靶标将沿所述相机光轴方向移动的优点。
📄 2021112763009
📂 G03B43_00
👤 中国科学院深圳先进技术研究院
📅 2021-10-29
本发明请求保护一种基于最小光程原理和透明玻璃标定板的多相机标定方法，用于视觉检测与图像测量领域。本方法利用透明玻璃板完成多相机的标定，整个多相机标定过程包括：第一阶段，仔细调整相机的视野，以满足两个相机之间存在相同的覆盖区域要求；第二阶段，利用张正友标定方法获得相机的内部参数；第三阶段，分别使用小孔成像模型和折射投影模型获取标定板前后方相机的外部参数；第四阶段，将每台相机的外部参数统一到同一坐标系下。与现有技术相比，本发明采用基于最小光程和透明玻璃标定板的多相机标定方法可以同时对系统中多台相机完成标定，提高了精确性和可靠性。
📄 2018100410023
📂 G06T7_80
👤 重庆邮电大学
📅 2018-01-16
柿子坊 · 知识产权运营
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