城市环境中的混合相机标定方法，能够结合高精度GPS、陀螺仪数据和计算机视觉跟踪算法，实现复杂环境下的实时城市建筑跟踪，包括以下步骤：首先，对于第一帧进行手动标定，获取相机的外参矩阵；其次，对于接下来的每一帧，先采用计算机视觉算法进行目标跟踪，如果算法误差小于给定阈值，则下一帧依旧采用计算机视觉跟踪算法；如果算法误差超过给定阈值，则采用GPS、陀螺仪数据求取相机外参，实现当前帧下的目标跟踪，而下一帧依旧采用计算机视觉跟踪算法。通过在计算机视觉跟踪算法和高精度GPS、陀螺仪数据跟踪方法之间的不断循环，实时跟踪视频中的每一帧直到跟踪结束。
📄 2019102648948
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2019-04-03
本发明公开了一种相机标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取每个待标定相机采集的至少两条目标车道线；将所述每个待标定相机采集的至少两条目标车道线投影至目标相机坐标系，得到每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面；根据每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面确定所述待标定相机中非目标相机与目标相机的目标相对位置，其中，所述非目标相机为所述待标定相机中除目标相机以外的相机。通过本发明的技术方案，能够提升相机标定的效率和准确率。
📄 2022101938625
📂 G06T7_80
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-03-01
本公开的实施例公开了用于标定相机的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车载相机拍摄的图像集以及获取图像集中每个图像对应的车辆传感器的数据；将车载相机外参值确定为初始参数值；对图像集和数据集分别进行分割以生成至少一个图像子集和至少一个数据子集；对初始参数值进行优化以生成优化参数值；从优化参数值序列中选出预定数目个优化参数值以及确定预定数目个优化参数值的方差值；从方差值对应的预定数目个优化参数中选取一个优化参数值作为车载相机标定外参值；利用车载相机标定外参值对车载相机外参值进行标定，得到标定后的车载相机外参值。解决了传统标定方法中始终需要标定物和场合限制的情况。
📄 2020107730335
📂 G06T7_80
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2020-08-04
一种基于多无人机编队的航拍相机姿态外部动态标定以及测绘方法，属于图像地理信息标定技术领域。本发明在多无人机编队主机相机的航拍图像中，多架协作无人机的全局绝对坐标信息及其在主无人机相机图片中像素位置信息相结合，反演计算出主无人机相机的姿态视角，从而进行测绘，以克服现有技术精度低的问题。本发明建成对图像特征点依赖性低、测绘精度高、动态拍摄精度高、效率高的无人机航拍系统，突破传统图像拼接技术对图像可用特征的依赖性。
📄 2021101513546
📂 G06T7_80
👤 江南大学
📅 2021-02-03
本发明涉及一种基于混联机构的相机自动标定系统及其相机自动标定方法，混联机构通过3PRRR三移动并联机构和3RRR三转动并联机构串联而成，将混联机构运动过程中的运动参数带入到标定算法过程实现标定。安装于混联机构动平台的标定板可进行六自由度运动，用混联机构实现标定图像完成自动采集过程，同时利用混联机构自身的高精度和稳定性的特点，获取每张标定板运动之间的变换矩阵，带入到标定过程中，来使得相机标定算法中的参数更加精准。同时对标定结果误差进行评估，设定阈值，自动剔除误差较大图像，直到标定结果满足要求，才会停止标定，实现相机标定的全自动过程。
📄 2021101724138
📂 G06T7_80
👤 燕山大学
📅 2021-02-08
本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是自适应调整亮度和模糊度的全自动相机标定系统及其方法，该系统包括单目相机、旋转移动平台、平台运动控制器、圆心标定板、无线传输设备、处理器和显示设备，以及自动高精度标定软件；该方法根据补偿系数将图像特定区域中颜色为黑白灰度值的像素数量比例转化为1:2，根据区域的平均灰度值自适应调整曝光值；通过提取图像特定特征圆四个方向的边缘点，将边缘点的灰度值拟合曲线并计算出边缘点的平均斜率，平均斜率的数值表征图像当前的模糊情况，反馈至平台控制器实现自适应调整模糊度，根据预设定指令控制旋转移动平台调整至预设的最佳位姿自动拍摄图像，通过高精度相机标定策略实现相机的自动高精度标定。
📄 2021115274803
📂 G06T7_80
👤 燕山大学
📅 2021-12-14
本发明提供了一种基于最优偏振角度的相机高精度标定的方法。针对标定图像中的高亮度区域图像纹理细节和颜色信息丢失而影响到相机标定精度，根据高光区域的反射特性，应用物理学中偏振成像能减弱高光和Stokes变量线性反馈的原理，建立用于棋盘格图像角点中的二维像素坐标的相机标定模型。结合自然光照情况下对相机标定精度的要求，利用上述数学模型得到位于空间不同位姿的最优偏振角度下的棋盘格标定图像，并利用亚像素级别检测算法与高斯拟合方法对图像进行精确定位，提取出棋盘格图像中角点的二维像素标定结果。本发明所述的基于最优偏振角度的相机标定不仅满足相机高精度要求，而且消除图像部分高亮度区域，可用于立体视觉测量系统，工业制造技术领域等需要在自然光情况下高精度相机标定的领域，具有好的应用前景。
📄 2019103931169
📂 G06T7_80
👤 华东交通大学
📅 2019-05-13
本公开涉及一种基于等焦距折射模型的复合偏振态水下标定方法及其系统，包括：通过联立几何光学成像方程与斯涅尔折射定律，对光线入射角在小角度条件下进行近似处理，得到水下成像点坐标与空气中理论成像点坐标的转换关系，并建立水下相机和投影仪的等焦距折射数学模型；基于该模型设计复合偏振态编码正弦投影标定图案；利用偏振光投射特性，将标定图案绿色通道的水平偏振光编码到水平方向的余弦条纹、蓝色通道的垂直偏振光编码到垂直方向的正弦条纹；将余弦条纹和正弦条纹进行叠加，生成两组正交偏振态条纹图案，并基于等焦距折射数学模型对其进行相位解算和重投影误差优化，实现参数标定。本公开方法可显著提升水下视觉测量的标定精度与效率。
📄 2025112077642
📂 G06T7_80
👤 华东交通大学
📅 2025-08-27
本发明公开了基于Delaunay三角网的相机自标定方法，涉及相机标定技术领域，该方法包括以下步骤：S1：采集实验区域内图像，利用Harris算法对实验图像进行角点检测，并利用高斯平滑函数剔除伪点；S2：利用S1中提取的特征角点构建Delaunay三角形，优化剔除“病态三角形”。本发明将计算机视觉与点云数据处理相结合，通过构建Delaunay三角网模拟地形特征信息，实现了三维点云与二维图像的特征匹配，实现复杂地形条件下的相机自标定，且标定精度高，鲁棒性好，不容易受到噪声和初值的影响；通过构建图像与点云的Delaunay三角网表征场景地形特征，降低了相机标定对于场景地物几何特征的要求，实现了复杂地形条件下的相机自标定，简化了标定步骤，提高了相机标定的灵活性和普适性。
📄 202411435592X
📂 G06T7_80
👤 滁州学院
📅 2024-10-15
本发明实施例提供了一种车载相机外参确定方法、装置、设备及系统，方法包括：相邻车载相机所对应的标定图像中包含同一标记物，针对每个车载相机，在该车载相机对应的标定图像中识别标记物的位置，根据该位置，确定该车载相机与所识别的标记物之间的位置关系，所确定的位置关系中包含同一标记物与不同车载相机之间的位置关系，因此，可以以一个标记物为基准，将多个车载相机转换同一坐标系中，在该同一坐标系中，确定多个车载相机与车身的位置关系。可见，本方案中，只需要相邻车载相机对同一标记物进行采集，并不需要固定车辆停放位置及标记物位置，提高了获取外参的准确度。
📄 2018101852577
📂 G06T7_80
👤 广东高航知识产权运营有限公司
📅 2018-03-07
本发明提供一种基于任意分布式配置的多PTZ相机的室外中远距场景标定方法，先搭建带有不同姿态标定板的标定架，先通过前后变焦法标定出相机的光心图像坐标，再按照两步标定法得到相机的内参；接着针对相机的转动结构，构建云台转动模型，该模型的输入是PTZ相机的方位角和俯仰角，输出为相机的光心坐标；最后在场景中选取标定点并构建世界坐标系，转动PTZ相机并观察标定点，根据前面标定出的相机内参以及由云台转动模型给出的光心坐标，计算出相机坐标系与场景中世界坐标系的转换关系，场景中所有的PTZ相机坐标系均以该世界坐标系为中间转换坐标系，实现相机坐标系之间的坐标转换。本发明可实现多PTZ相机在大场景下的精确互引导。
📄 2021106308590
📂 G06T7_80
👤 电子科技大学长三角研究院(衢州),电子科技大学
📅 2021-06-07
本申请实施例公开了一种双目相机的立体标定方法、装置、系统及双目相机，属于计算机视觉技术领域。本方案中标定装置通过反向补光、漫反射面反射光线和热量，且保证散热，使标定板上的光线和热量均匀稳定，这样拍摄得到的可见光图像和热红外图像清晰。本方案中的立体标定方法，先将两台相机的成像规格统一，这样后续的立体标定能够准确有效。另外，在本方案中还对沿光轴方向的平移分量作减小处理，来确定两台相机各自的旋转量，后续基于确定的旋转量旋转校正图像后，能够保留更多的图像，保证了图像的可用性，也即保证了立体标定的可靠性。在将该立体标定方法结合该标定装置的情况下，立体标定的精准度更高。
📄 2020115100440
📂 G06T7_80
👤 嘉兴倍创网络科技有限公司
📅 2020-12-18
柿子坊 · 知识产权运营
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