发明专利已授权

一种基于激光与视觉异步融合的SLAM算法

📄 申请号：CN202210313473.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-03-28

公开号

CN114742874B

公开日

2025-04-29

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_579

IPC 分类号

G06T7_579 , G06T7_33 , G06T7_70 , G06T5_50 , G06T7_277 , G01C3_00 ,

技术画像

所属领域

SLAM算法同步定位与建图多传感器融合计算机视觉与激光雷达感知 SLAM SLAM算法

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 无人机导航, 智能仓储, 工业自动化

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摘要

本发明公开了一种基于激光与视觉异步融合的SLAM算法，首先将传感器的数据按较快的传感器采样频率划分为m个采样区间，每个采样区间内会存在两种情况：1)只拥有相机的位姿估计；2)同时拥有来自激光传感器和视觉传感器的位姿估计。结合Kalman滤波器及多传感器异步融合的方法，得到了改进后的基于激光与视觉异步融合位姿估计算法。为了有效利用每个传感器不同的特性，根据机器人的运行状态，引入基于角度的加权系数，提高测量的置信度。该方法可以更好地利用视觉传感器中的冗余数据，提高算法的跟踪精度。同时，将视觉传感器姿态估计作为激光传感器姿态估计的先验，减少迭代次数，提高算法的效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

高频单向正弦流量控制阀

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_579)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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