发明专利已授权

基于级联鲁棒最优混合滤波的动态目标跟踪方法

📄 申请号：CN202210586466.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-05-26

公开号

CN114972430B

公开日

2025-05-27

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_246

IPC 分类号

G06T7_246 , G06T7_277 , G06T5_20 ,

技术画像

所属领域

动态目标跟踪目标跟踪滤波算法状态估计动态目标跟踪

应用场景

雷达目标跟踪, 无人机跟踪, 自动驾驶, 机器人导航, 视频监控

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摘要

一种基于级联鲁棒最优混合滤波的动态目标跟踪方法，包括：对仓库中移动机器人的运动情况建立连续运动学模型；考虑仓库复杂环境下的混合扰动以及模型的不精确，建立系统状态方程以及传感器的观测方程；根据传感器的观测值设计其相应的级联鲁棒最优混合滤波器；给出系统的自治误差模型，设计并通过迭代算法求解黎卡提方程，得到每个滤波器的增益；代入上述滤波器的增益，得到实时估计值，实现对移动机器人的实时位置跟踪。本发明能够对移动机器人的位置进行实时高精度估计。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种生成三维模型文字雕刻和浮雕方法和装置

当前第 / 件

轻便式高温高压力学试验装置

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_246)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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