发明专利已授权

一种基于3D视觉的机械臂修坯方法

📄 申请号：CN202110168422.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-02-07

公开号

CN112862878B

公开日

2024-02-13

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_521

IPC 分类号

G06T7_521 , G06T7_593 , B25J9_16 , B25J11_00 ,

技术画像

所属领域

3D视觉 3D视觉机械臂控制机器人加工

应用场景

陶瓷制造, 卫浴洁具, 工业自动化, 智能制造, 机器人加工

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摘要

本发明公开了一种基于3D视觉的机械臂修坯方法，包括：点云数据采集、目标点云提取、点云配准、表面重建、机械臂轨迹规划。点云数据采集使用融合式深度相机采集包含目标工件的多角度场景点云数据，然后对场景点云进行目标提取。在此基础上，对多视角目标点云进行点云配准，建立全视角的点云模型，然后对该模型进行表面重建，重建出较为完整且接近于实物的重建模型。机械臂轨迹规划步骤是根据重建模型上的作业点坐标和相应的目标函数规划出轨迹点，并在仿真环境中进行验证与执行，仿真执行完成后，将轨迹数据发送至机械臂控制器进行修坯作业处理。本发明提高了系统作业自动化程度的同时，提高了稳定性和可靠性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

超声振动辅助主被动复合柔性抛光方法及装置

当前第 / 件

一种弯剪扭组合荷载作用下薄壁梁极限强度计算方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_521)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：21 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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