发明专利已授权

基于可见光、红外和激光雷达数据融合的目标跟踪方法

📄 申请号：CN202211686033.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-12-27

公开号

CN116258744B

公开日

2025-12-02

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_246

IPC 分类号

G06T7_246 , G06T7_33 , G06V10_46 , G06V10_80 , G06V10_82 , G06N3_0464 , G06N3_0455 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

多传感器数据融合多传感器数据融合目标跟踪激光雷达数据处理

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 安防监控, 无人机侦察, 机器人导航

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摘要

本发明公开了一种基于可见光、红外和激光雷达数据融合的目标跟踪方法，通过获取车辆的可见光相机数据、红外摄像机数据、激光雷达数据；根据所述可见光相机和红外摄像机获取二维图像数据，对可见光图像和红外图像进行融合，增强图像目标信息，提高目标检测的检测率及准确性；利用检测算法分别从融合后的图像和激光雷达的点云数据中检测提取出二维、三维目标信息；将点云目标投影到图像上，然后根据点云目标检测框以及运动状态等信息，对不同时间的目标进行数据关联进行目标状态滤波，同时通过图像检测目标进行补充，完成对图像目标和点云目标的融合跟踪。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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