发明专利已授权

基于网格分割与双地图耦合的机器人RGB-DSLAM方法

📄 申请号：CN202210119777.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-02-09

公开号

CN114612525A

公开日

2022-06-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_269

IPC 分类号

G06T7_269 , G06T17_20 , G06T7_73 , G06T7_11 , G06T17_00 , G06V20_40 , G06V10_147 ,

技术画像

所属领域

同步定位与建图同步定位与建图三维地图构建机器人导航

应用场景

移动机器人导航, 服务机器人, 仓储物流, 自动驾驶, 无人机导航

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摘要

一种基于网格分割与双地图耦合的RGB‑D SLAM方法，适用于室内动态环境，基于单应运动补偿与双向补偿光流法，根据几何关系与深度值聚类结果得到网格化运动分割，保证了算法的快速性。利用静态区域内的特征点最小化重投影误差得到相机位姿估计。结合相机位姿、RGB‑D图像、网格化运动分割图像，同时构建场景的稀疏点云地图和静态八叉树地图并进行耦合，在关键帧上使用基于网格分割和八叉树地图光线遍历的方法筛选静态地图点，更新稀疏点云地图，保障定位精度。本发明能够有效提升室内动态场景中的相机位姿估计精度，实现场景静态八叉树地图的实时构建和更新。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于ArcGIS的城市地铁路径规划方法

当前第 / 件

一种基于张量环分解的高光谱图像去噪方法及装置

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_269)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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