发明专利已授权

一种动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法

📄 申请号：CN202211040010.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-08-29

公开号

CN115359115B

公开日

2025-06-20

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_70

IPC 分类号

G06T7_70 , G06V10_74 , G06V10_762 , G06T3_08 , G06T1_20 , G06T7_80 ,

技术画像

所属领域

同时定位与建图同时定位与建图多传感器融合动态环境感知

应用场景

移动机器人, 自动驾驶, 无人机导航, 智能仓储, 工业自动化

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摘要

一种动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法，包括：首先，利用YOLOV5进行动态目标检测并发送检测框；利用惯性测量单元(IMU)矫正点云畸变；提取地面激光点云，方便后续的点云聚类；提取检测框内的激光点云，聚类出动态物体的激光点云；在矫正畸变后的激光点云中去除聚类出的动态物体点云用于后续算法计算；利用迭代卡尔曼滤波融合激光点云和IMU信息，得到当前的位姿信息；根据位姿信息，将去除畸变和动态物体后的点云与点云地图叠加，获得实时更新后的点云地图；利用关键帧和词袋模型以及激光点云进行回环检测。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种咔唑类化合物及其制备方法和应用

当前第 / 件

一种新型随工况智能调节的风机系统

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_70)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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