发明专利已授权

狭窄巷道小车巡检的无人机UWB增强定位图优化方法

📄 申请号：CN202610055910.2 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2026-01-16

公开号

CN121547729B

公开日

2026-03-31

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H04W4_021

IPC 分类号

H04W4_021 , G01C21_16 , G01S17_86 , H04W4_33 , H04B1_7163 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

矿井巷道巡检, 隧道巡检, 无人机巡检, 地下空间定位, 工业设施巡检

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摘要

本发明公开了狭窄巷道小车巡检的无人机UWB增强定位图优化方法，包括：无人机飞至巡检小车初始位置上方悬停，采集巡检小车状态向量；并获得巡检小车的预测位姿；将当前时刻巡检小车所处环境与历史时刻的激光点云进行配准，并更新巡检小车的状态向量；使无人机悬停在测绘点上方，计算无人机与巡检小车之间的距离；构建当前测绘点的无人机定位综合残差，及相应的优化目标函数；基于巡检小车当前位置，寻找更优的测绘点，进行无人机测绘点位置的切换，直至巡检小车在巷道中完成巡检，并完成对巷道中测绘点的分布优化。本方法满足狭窄巷道小车巡检场景下的精准定位需求，可降低UWB部署和维护成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于改进差分进化算法与深度强化学习的机器人路径规划方法

当前第 / 件

提示驱动的两阶段多模态情感表示学习方法

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