发明专利已授权

基于改进差分进化算法与深度强化学习的机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202610051455.9 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2026-01-15

公开号

CN121523069B

公开日

2026-04-03

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人进化算法路径规划机器人

应用场景

工业自动化, 智能仓储, 自主移动机器人, 工业机器人, 无人系统

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摘要

本发明公开了一种基于改进差分进化算法与深度强化学习的机器人路径规划方法，包括以下步骤：建立包含不规则障碍物的路径规划地图；初始化路径规划问题的多个可行解作为种群，设计多策略改进差分进化算法；利用深度强化学习中的近端策略优化算法为种群中每个个体开辟独立的缓冲区，基于种群位置与适应度信息设计状态池，将多策略视为动作池，引导种群在不同状态下选择合适策略，最终输出最优路径；本发明有效解决了差分进化算法用于机器人路径规划时易陷入早熟收敛和局部最优的问题，提高了机器人在复杂环境中路径规划解的质量。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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