本发明提供一种适用于复杂山地环境的自适应无人车位姿估计方法。该无人车位姿估计方法包括：首先利用车载传感器，包括惯性测量单元IMU和相机，实时采集车辆的运动和视觉数据。其次采集到的相机图像和IMU数据需经过光照校正、阴影去除和地形起伏补偿等预处理，以消除噪声和异常值。然后在图像序列中检测并提取关键特征点，并在连续帧之间跟踪这些特征点，以获取无人车的运动信息。利用跟踪到的特征点对，进行初步的相机位姿估计。最后将IMU数据与相机位姿估计结果相结合，采用重校准的迭代扩展卡尔曼滤波RIEKF算法进行多模态数据融合，得出位姿估计。本发明旨在能够适应不同的运动条件和环境变化，自动调整算法参数以保持最优的位姿估计性能。
📄 2024116217290
📂 G01C21_16
👤 浙江工业大学
📅 2024-11-14
本发明公开了一种基于惯性测量单元和深度学习的移动机器人定位方法，包括将惯性测量单元的原始数据输入训练好的深度学习模型，得到惯性测量单元的误差校准参数和不变卡尔曼滤波器的噪声参数，再利用惯性测量单元的误差校准模型获得校准后的加速度和角速度，再将校准后的加速度和角速度输入不变卡尔曼滤波器，获得移动机器人的定位结果。本发明能够适应不同移动机器人的运动特性，得到更高精度的移动机器人定位结果，并有助于降低移动机器人的定位成本，不易受环境干扰。
📄 202211057042X
📂 G01C21_16
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-31
一种基于相机与消费级IMU融合的低速无人车定位方法，包括以下步骤：步骤1：获取不同传感器数据，并进行预处理；步骤2：执行初始化；步骤3：IMU状态及协方差传播；步骤4：对新一帧图像执行FAST角点提取及KLT光流跟踪；步骤5：相机状态及协方差扩增；步骤6：无人车运动状态检测；步骤7：基于FAST角点的相机测量更新；步骤8：基于静态约束条件的自适应测量更新；步骤9：滑动窗口状态管理；步骤10：IMU坐标系与车体坐标系间的位姿转换；步骤11：无人车位姿估计值实时输出。本发明能够在缺失GNSS信号的环境下，实现对低速无人车的定位，具有较高的定位精度和较强的鲁棒性。
📄 202110619924X
📂 G01C21_16
👤 浙江工业大学
📅 2021-06-03
本发明公开了一种航空系统导航定位的方法及系统，用以解决传统天文定位精度受限于水平基准的精度，很难实现高精度定位的问题。该方法包括：建立基于地心惯性系的惯导系统；对所述惯导系统进行解算得到载体的惯导解算结果；利用所述惯导解算结果及组合导航滤波器输出的导航误差估计构造高精度数字水平基准；根据所述高精度数字水平基准判断当前的天文导航数据是否可用，若是，计算得到天文导航系统解算出的位置信息在所述惯导系统中的投影；根据所述投影得到惯性/天文紧组合导航系统的量测信息。本发明充分利用惯导系统和天文导航系统的量测信息获得高精度的数字水平基准，解决现有传统天文导航定位受水平基准制约的问题，导航精度高。
📄 2018107635780
📂 G01C21_16
👤 浙江海洋大学
📅 2018-07-12
本发明请求保护一种基于人体分布惯性节点矢量测距的三维位姿测量方法。该方法在行人左右腿的踝关节均安装测距模块与惯性节点，每个惯性节点内部集成三轴加速度计、角速度计及磁力计。利用测距模块测量行人踝关节间的实时距离信息；利用惯性节点计算出踝关节节点处的姿态角信息。通过运动过程中三个轴向上的加速度信息及姿态角信息并结合之前的测距信息，得到各时间片段内的矢量信息。通过矢量信息及姿态角信息可以实时追踪行人在三维空间域中的位置与姿态信息，简称位姿信息。本发明的参数直观、可靠，具有自主测量、不使用估计量、不受特征参数约束的特点。
📄 2020100419839
📂 G01C21_16
👤 重庆邮电大学
📅 2020-01-15
本发明公开了一种基于语义VSLAM的无人机导航方法，本发明结合LIME光度增强算法对输入图像进行预处理，使得SLAM系统在低光照环境下更加鲁棒。在轻量级神经网络Yolov4‑Tiny的基础上结合数据增强、迁移学习、初始学习率设置及余弦学习率调整策略进行优化，以进一步提升网络模型精度及泛化能力。结合超体素预分割三维稠密点云，再将二维物体标注映射到分割后的点云上较高效率地实现三维标注形成语义地图。结合局部规划算法、全局规划算法和Fast‑planner算法进行轨迹优化，以适应复杂环境及增加规划速度。
📄 2021105573832
📂 G01C21_16
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-05-21
本发明提供一种巡飞弹高精度组合导航方法，利用捷联惯导解算的信息进行捷联惯导位置增量的计算，将得到的位置增量在卫星的视线方向进行投影，得到预测的载波相位时间差分观测量；利用导航卫星系统GNSS接收机解算得到载波相位时间‑星间差分与捷联惯导SINS预测的载波相位时间差分通过卡尔曼滤波器进行数据融合，得到组合导航估计后的误差值；利用所得组合导航估计后的误差值，对捷联惯导SINS的组合导航解和惯性传感器进行误差校正，得到下一历元的组合导航解。该方法在中短时间内可以为巡飞弹提供一个米级的定位精度和毫米每秒量级的速度精度。这种方法计算简单，避免了解算模糊度，可以实现导航系统的实时性，实用性较强。
📄 2015107500718
📂 G01C21_16
👤 南京溯图科技有限公司
📅 2015-11-06
本发明公开了一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，包括：步骤一，标定，通过构建惯性传感器IMU的误差模型，将IMU与激光雷达Lidar进行在线标定与对准；步骤二，构建地图，设置点云加载规则，移动平台搭载标定后的激光雷达与IMU录制bag包，对bag包基于降采样的loam算法进行地图构建；步骤三，对构建后的地图进行模块化分区处理，以得到多个可供机器人加载的区块地图，且相邻的区块地图之间预留加载区；步骤四，地图映射。本发明提供一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，消除载体在移动匹配时因人为误差导致的定位偏差，极大提高了初始加载速度，保证巡检机器人在移动过程中的移动速度与匹配速度保持稳定，实现全时定位的可靠性。
📄 2021106432051
📂 G01C21_16
👤 成都信息工程大学
📅 2021-06-09
本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
📄 2023103878712
📂 G01C21_16
👤 成都信息工程大学
📅 2023-04-12
本发明涉及一种机器人移动控制方法，包括：获取惯性传感器的角速度数据，对所述角速度数据进行滤波预处理；根据所述角速度数据建立四元数微分方程，利用龙格‑库塔法求解所述四元数微分方程，获取包括目标姿态角的姿态矩阵；将目标姿态角从载体坐标系转换为导航坐标系；将所述导航坐标系中的目标姿态角中不在阈值范围内的目标姿态角排除；根据阈值范围内的目标姿态角控制机器人动作。本发明可以利用惯性传感器控制机器人移动，具有较高精度和良好在线识别效果，普适性强，应用前景价值较好。本发明还提供一种机器人移动控制系统及惯性传感控制装置。
📄 2017112324857
📂 G01C21_16
👤 北京工商大学
📅 2017-11-30
本发明公开了管道无源轨迹测量系统，包括机体外壳，机体外壳内侧中部设有中心轴，中心轴通过套装固定在机体外壳上，中心轴中部左侧设有内滑环，内滑环通过螺钉固定在中心轴上，中心轴底部设有核心支架，核心支架与中心轴同轴心，相对中心轴转动，核心支架底部内侧设有配重块，配重块通过镶嵌固定在核心支架上，配重块上侧设有IMU核心，IMU核心通过螺钉固定在核心支架上，机体外壳左侧设有外滑环，外滑环与机体外壳外侧转动轴同轴心，外滑环内衬能与机体外壳外侧转动轴相对转动，外滑环左侧设有轴承座，外滑环外套通过螺钉固定在轴承座上；本管道无源轨迹测量系统具有适配多种管径、恶劣环境使用、使用寿命更久、数据精准的优点。
📄 2021116154368
📂 G01C21_16
👤 广州道彰工程科技有限公司
📅 2021-12-27
本发明公开了基于视觉惯导融合的移动机器人地图构建方法及相关设备，该方法包括：S1，根据视觉姿态和惯性姿态融合状态确定融合达成度，完成视觉初始化、视觉惯性校准对齐以及惯性初始化；S2，构建情形评估函数实时分析姿态趋势；S3，确定融合状态局部期望值并输出该状态；S4，根据公共地图点稀疏程度将关键帧分为强共视关键帧和弱共视关键帧；S5，根据分级结果将强共视关键帧送入滑动窗口并利用帧间位姿密集连续性优化强共视关键帧，借助观测地图点的联系对自感知地图进行绘制和校正。本发明保证了相机和IMU数据之间能准确融合，系统读取当前地图点位姿信息效率高、误差小。
📄 2021103826545
📂 G01C21_16
👤 安徽工程大学
📅 2021-04-09
柿子坊 · 知识产权运营
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