发明专利已授权

一种单目视觉位姿测量及调整方法和系统

📄 申请号：CN202110806922.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-07-16

公开号

CN113516716B

公开日

2022-11-08

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T7_80 , B25J9_16 , G01B11_00 , G06T7_13 , G06T7_62 , G06T7_66 ,

技术画像

所属领域

单目视觉机器视觉图像处理位姿估计位姿测量单目视觉

应用场景

工业自动化, 机器人定位, 无人机导航, 自动驾驶, 精密测量

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摘要

本发明涉及一种单目视觉位姿测量及调整方法和系统，首先采用单目视觉位姿测量技术对装配点位置进行间接测量，然后通过逼近方式进行位姿调整，进而实现智能装配。本发明利用CCD相机作为图像采集硬件，采集预设的已知结构和尺寸检测体图像，采用基于图像与数据处理技术的位姿测量系统测量二者当前位置参数，将测量结果与标定位置参数进行对比，计算出的坐标差值作为调整参数调整设备；装配过程中，采用逼近方法，即调整后重新测量，若坐标差值大于预设的位姿坐标允差，继续上述循环过程进行多次逼近，当差值小于或等于装配设定的允差后结束调整，实现智能调整。本发明算法简单，无需解耦，运算速度快。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种实现重力平衡的三自由度运动模拟平台

当前第 / 件

一种在低碳钢表面制备高硬度高耐磨熔覆层的方法

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