发明专利已授权

一种基于深度学习的移动机器人回环检测方法

📄 申请号：CN202111073896.2 📄 发布日：2026/08/17

著录项目信息

申请日

2021-09-14

公开号

CN113781563A

公开日

2021-12-10

申请人

中国民航大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T17_05 , G06N3_04 , G06N3_08 , G06K9_62 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

移动机器人自主导航, 智能巡检, 仓储物流机器人, 自动驾驶, 室内定位与建图

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

一种基于深度学习的移动机器人回环检测方法。其包括构成航站楼实际场景数据集和航站楼实际场景增强数据集；获得区域生成模型、全局描述模型和回环检测模型；获得回环候选帧；进行回环验证，获得最终的回环帧等步骤。本发明具有如下有益效果：本发明引入深度学习技术学习图像帧局部区域的全局特征描述子，相比于人工设计的描述子，能学习到更深层次的语义信息，能更好地适应场景变化，并且结合了全局描述子和局部描述子的优点，在全局描述子本身具有的良好外观不变性的基础上，增强了描述子对于视点变化的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种混合动力汽车液压系统的仿真平台及其实现方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：3 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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