发明专利已授权

一种基于可行集的轮式移动机器人轨迹跟踪鲁棒控制方法

Name: 一种基于可行集的轮式移动机器人轨迹跟踪鲁棒控制方法
Brand: 山东科技大学
SKU: 2025109208003
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510920800.3 📄 发布日：2026/11/05

著录项目信息

申请日

2025-07-04

公开号

CN120949550B

公开日

2026-02-03

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统移动机器人鲁棒控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 移动机器人导航, 无人搬运

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摘要

本发明公开了一种基于可行集的轮式移动机器人轨迹跟踪鲁棒控制方法，属于轮式移动机器人轨迹跟踪技术领域。该方法包括：建立轮式移动机器人的轨迹误差系统；基于扰动变化率的Lipschitz特性及集员估计法，构建表征系统受扰状态范围的动态可行集；将所述可行集作为关键约束加入模型预测控制(MPC)框架，并设计可行集迭代收缩机制。本发明能够在复杂时变外部扰动的情况下实现高精度、高鲁棒性的轨迹跟踪。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN120949550B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：5 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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