发明专利已授权

一种机器人焊缝铣削轨迹的提取方法

📄 申请号：CN202410182335.3 📄 发布日：2026/04/16

著录项目信息

申请日

2024-02-19

公开号

CN117745719A

公开日

2024-03-22

申请人

苏州工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_00

IPC 分类号

G06T7_00 , G06T7_246 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人焊缝加工轨迹提取

应用场景

工业自动化, 智能制造, 焊接加工, 铣削加工, 机器人加工

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摘要

本发明公开了一种机器人焊缝铣削轨迹的提取方法，包括步骤1、将焊缝二值化掩码图像细化。步骤2、对细化后的焊缝二值化掩码图像进行降采样。步骤3、焊缝轨迹起点和终点确定：使用焊缝轨迹点中靠近焊缝首尾部分的点拟合直线，求出拟合直线与焊缝掩码的交点作为焊缝轨迹起点和终点。步骤4、焊缝轨迹点邻近工件平面分割。步骤5、焊缝轨迹点法向量提取：计算每个焊缝轨迹点集合中的点所对应的邻近工作平面点云集合的质心以及协方差矩阵的特征向量。步骤6、焊缝轨迹6D描述：计算焊缝轨迹点对应的点云的3D坐标表示的3D点在该点邻近工件局部平面方程的投影坐标。本发明实现焊缝铣削轨迹的6D描述，便于机器人实现自动化焊缝铣削。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251125

⏳ 专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更：

20240426

✅ 授权

20240409

?? 实质审查的生效：

20240322

📄 公开

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当前第 / 件

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