发明专利已授权

一种小车自动跟随和躲避目标的方法、系统及装置

📄 申请号：CN201911007415.0 📄 发布日：2025/11/16

著录项目信息

申请日

2019-10-22

公开号

CN110738689B

公开日

2024-01-26

申请人

武汉工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_254

IPC 分类号

G06T7_254 , G06T7_215 , G06T7_73 , G05D1_43 , G05D1_249 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统人工智能算法移动机器人技术

应用场景

智能仓储物流, 工业自动化, 智能机器人, 无人配送, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种小车自动跟随和躲避目标的方法，包括以下步骤：以小车为基础构建坐标系，并设置系统参数；置于小车上的摄像机实时获取小车前视图像，并将图像转换为灰度图像；对所述灰度图像进行滤波、开闭运算，然后对运算结果进行边缘提取，获得整个图像的边缘，通过帧间差分算法，识别和分离出所需跟随和所需躲避的目标，得到目标的边缘区域；根据边缘区域并利用形心定位法求得目标的外接矩形区域，计算其与小车外接矩形区域之间的相对位置，结合系统参数计算小车的运动轨迹和最佳位置；将运动轨迹转换成小车的运动控制指令，并控制小车运动到最佳位置，将结果实时输出显示。本发明可减少传感器的种类和数量，适应更多应用场景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种故障容错性测试方法、装置、电子设备及存储介质

当前第 / 件

一种隧道二次衬砌脱空检测系统及方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_254)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：129 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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