本发明提供一种基于多目标优化平滑蚁群算法的路径规划方法，包括：建立栅格地图，确定起始点和目标点，初始化蚁群算法参数；根据弗洛伊德算法生成的引导路径信息初始化信息素矩阵，初始化禁忌表；根据禁忌表和优化后的状态转移函数构建候选解，由轮盘赌原则选择下一节点；根据下一节点，更新禁忌表并记录蚂蚁的路径节点和路径长度判断蚂蚁是否到达目标节点并判断是否达到预设的最大蚂蚁数量，若是，则根据优化信息素更新方式进行全局更新，并对路径进行平滑处理；根据预设的最大迭代次数进行迭代，获得最优路径。本发明对传统蚁群算法进行优化和改进，以达到加快算法收敛速度、避免局部最优解和平滑路径的效果。
📄 2022108864016
📂 G05D1_43
👤 中国计量大学
📅 2022-07-26
本发明公开了一种基于切换动态事件触发策略的无人艇控制器设计方法，通过设计切换动态事件触发策略，引入动态参数和切换策略，动态调整和切换事件触发策略，有效降低无人艇控制系统对网络带宽的占用，延长执行器寿命，同时，引入哈达玛积运算，针对各个执行器分别应用切换动态事件触发策略，避免集中式事件触发策略的缺点，进一步降低执行器的更新频率，最后，针对切换动态事件触发策略导致的执行器偏差，通过利用自适应控制技术和滑模算法对执行器偏差进行补偿；优点是本发明的设计方法得到的无人艇控制器在控制过程中能够大幅度降低执行器动作频率，从而大大减少通信资源浪费和提高执行器寿命，通信资源节约和执行器寿命延长均比较充分。
📄 2022115880028
📂 G05D1_43
👤 宁波大学
📅 2022-12-12
本发明公开了一种环境和运动不确定下的机器人复杂任务路径规划方法及系统，对机器人全局环境进行分解，获得空间集合与邻接矩阵；输入机器人需要满足的复杂任务要求；建立环境估计的随机过程模型，初始化地图估计；机器人使用传感器进行环境观测，并采用基于卡尔曼滤波算法的环境估计算法进行任务环境估计；根据当前的环境估计结果、复杂任务要求与运动不确定性构建带有高斯过程的有限马尔可夫决策过程；使用混合模拟退火的SARSA算法求解有限马尔可夫决策过程，得到最优策略；依据求解得到的最优策略在环境中移动一次；判断全局任务是否被满足，如果满足则停止，机器人停止移动；如果不满足则返回步骤4，机器人继续进行移动。
📄 2023105935885
📂 G05D1_43
👤 陕西科技大学
📅 2023-05-24
本发明公开了一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，涉及AGV/AMR路径规划与交通管制技术领域，包括：S1、避让区域绘制：根据区域绘制的原则，通过计算机绘图软件在电子地图中绘制出避让区域，用于表示真实避让区域；S2、判断逻辑设计；S3、判断逻辑运行；S4、车辆避让行驶。该AGV在双向路线上基于区域的避让方法，提供了一种新的双向路线的车辆避让思路，通过绘制区域的方式处理避让逻辑，将处理避让与路径规划分离开，虽然仍然需要在软件上做一定的适配，但是因为处理逻辑简单，规则单一，整个避让问题处理起来简单、可靠、效果好，既保证了车辆在双向路线上的行驶效率，也不易出现漏避让、误避让等情况。
📄 2024101124109
📂 G05D1_43
👤 苏州佳顺智能机器人股份有限公司
📅 2024-01-26
本发明公开了一种超声波辅助融合定位的无人车导航纠偏方法，包括S1、以无人车自身坐标系建立车身坐标系；S2、在无人车上安装信息采集装置和超声波传感器，采集并计算无人车的位姿信息以及所在空间的环境信息；S3、对无人车的位姿信息进行扩展卡尔曼滤波融合，得到融合后的位姿；S4、将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿，比较导航过程中左右两侧前后超声波与墙壁距离关系以及无人车融合后的位姿，并根据无人车与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移；S5、判断车体偏移后停止导航并下发转向角度w，将无人车矫正到与左右障碍平面平行的关系再继续导航。本发明可有效降低传感器测量过程随机噪声，极大减少无人车与行进途中本体左右的墙体发生碰撞的概率。
📄 2021114211116
📂 G05D1_43
👤 南京工程学院
📅 2021-11-26
本发明公开了一种无人车自主导航纠偏方法，包括通过读取放置于导航无人车中心陀螺仪的信息，以及读取放置在导航无人车左右两边各两个激光测距仪的信息，分别对弯道，十字路口，以及正常道路下的弯道和十字路口的路况信息做出判断，并计算出横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元，主控单元根据判断信息实时对导航无人车规划的路径进行纠偏。本发明可以有效的对自动导航过程中的路况信息进行判断，大大提高的导航无人车导航的准确性和稳定性。
📄 2021114210804
📂 G05D1_43
👤 南京工程学院
📅 2021-11-26
本发明提供一种水面目标自适应跟踪系统及跟踪方法，涉及水面目标追踪技术领域，本发明的跟踪系统包括信息采集模块、用于控制跟踪器进入跟踪模式或预测等待模式的模式选择模块、用于控制跟踪器跟踪水面目标的跟踪模块、用于生成水面目标预测位置的预测模块、以及在水面目标出现在预测位置时唤醒跟踪模块的唤醒模块，本发明通过引入模式选择单元，在水面目标受到遮挡及恶劣环境因素影响较大时控制跟踪器进入预测等待模式，避免跟踪器沿错误的方向远离水面目标，而给后续继续跟踪水面目标造成不利影响的问题，并通过引入唤醒单元，在水面目标出现在预测位置时及时唤醒追踪模块工作以继续追踪，提高水面目标追踪的连续性和鲁棒性。
📄 2024101311938
📂 G05D1_43
👤 武汉科技大学; 武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶集团有限公司第七一二研究所)
📅 2024-01-31
本发明公开了一种多AGV调度的优化方法，用于解决多台AGV执行配送任务存在路径冲突、路径规划容易陷入局部最优、路径优化不够理想等问题，它包括为每台AGV配置路径起点和路径终点，根据每台AGV的路径起点和路径终点规划得到每台AGV的初始路径，其中初始路径包括若干初始路径节点；通过遗传方法对初始路径进行优化得到最优路径，其中，最优路径包括若干最优路径节点；通过时间窗方法计算得到最优路径的时间窗，判断不同AGV的最优路径之间是否存在冲突，若是则采用设置等待时间或更换最优路径的方式规避冲突。
📄 2023104723070
📂 G05D1_43
👤 浙江大学台州研究院
📅 2023-04-27
本发明公开了一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，涉及路径跟随技术领域。该地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，包括以下步骤：获取质心位置；获取最短距离值；获取稳定性评估指标。本发明通过实时监测预设移动区域内的移动机器人的转动轮在预设时间段内的移动速度和旋转速度以获取质心位置，然后实时获取移动机器人在移动过程中的最短距离值并判断移动机器人是否执行穿越障碍物区域，最后获取移动机器人执行穿越障碍物区域过程中的最大允许速度以获取稳定性评估指标，达到了提高移动机器人路径跟随控制时效性的效果，解决了现有技术中存在移动机器人路径跟随控制中接收障碍物信息不及时的问题。
📄 2024113998344
📂 G05D1_43
👤 龙岩学院
📅 2024-10-09
本发明涉及基于Lyapunov稳定性与反步法的地面自适应移动机器人控制方法，具体步骤包括：建立包含移动坐标系和固定参考坐标系的移动机器人运动模型，并构建移动机器人的误差预测参数；根据误差预测参数设计包含饱和函数的Lyapunov函数V1(x)，推导计算移动机器人的期望控制率ωd，引入辅助控制输入v，根据辅助控制输入v计算移动机器人的转向速率误差eω，根据误差预测参数设计包含饱和函数的Lyapunov函数V2(x1)；结合移动机器人的期望控制率ωd，根据反步法推导计算得到辅助控制输入v，最后根据辅助控制输入v计算得到移动机器人的实时转向速度指令ωc。
📄 2025107582020
📂 G05D1_43
👤 龙岩学院
📅 2025-06-09
基于动态零点与MLP预测的独轮车压弯转向控制方法及系统，包括S1、设置动态零点更新周期；S2、实时采集独轮车的8个姿态参数；S3、计算基础动态零点；S4、计算横滚误差；S5、将8个姿态参数、基础动态零点和横滚误差，均输入MLP，得到动态零点补偿量；S6、将动态零点补偿量加权后与基础动态零点求和，得到动态零点；S7、转向控制：当行进速度处于高速范围时，独轮车进入高速压弯模式，最终动态零点等于S6的动态零点；当行进速度处于低速范围时，独轮车进入低速安全转向模式，将S6的动态零点缩小形成最终动态零点。本发明能使最终动态零点的稳态误差控制在0.5°～1.0°以内；同时，动态零点输出延迟不大于10 ms。
📄 2026105082250
📂 G05D1_43
👤 南京信息工程大学
📅 2026-04-17
本发明公开了一种面向复杂动态场景的医用护理机器人实时动态路径规划方法及系统，方法包括：S1、载入一张地图，并对其进行二值化处理；S2、对自由空间Xfree中拟合的多边形进行地图凸多边形重构；S3、当机器人起点被确定后，利用改进的实时探索式搜索树路径规划方法，对地图进行路径搜索；S4、在终点确定以后，机器人以某一速度沿着路径朝终点走去，并使探索式搜索树搜索的树根节点随着机器人移动；S5、针对机器人行进过程中目标点改变的情况，从树的根节点进行重布线；S6、针对机器人行进过程中出现障碍物的情况，首先需要阻塞探索式搜索树中被障碍物占据的节点，以此来避免机器人碰撞障碍物。
📄 2023104444301
📂 G05D1_43
👤 浙江工业大学
📅 2023-04-24
柿子坊 · 知识产权运营
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