发明专利已授权

一种自监督单目深度估计方法及系统

📄 申请号：CN202310176306.1 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2023-02-23

公开号

CN116258756B

公开日

2024-03-08

申请人

齐鲁工业大学(山东省科学院)

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_50

IPC 分类号

G06T7_50 , G06T7_11 , G06N3_0455 , G06N3_0464 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉人工智能算法深度学习

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 三维重建, 智能监控

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摘要

本发明公开了一种自监督单目深度估计方法及系统，该方法包括获取待估计图像，将预处理后的待估计图像输入自监督深度估计网络，进行深度估计；自监督深度估计网络包括Transformer分支和卷积分支，Transformer分支采用跳跃式连接的编码器‑解码器结构，用于捕获图像的全局上下文信息；卷积分支为卷积编码层和采用金字塔结构的矩形卷积模块，用于提取图像的局部上下文信息；卷积分支的输出特征与倒数第二个解码层的输出特征拼接，再通过最后的解码层输出深度图像；该深度图像输入至形状细化模块中，学习图像中相邻像素之间的亲和矩阵，将学习的亲和矩阵与像素深度逐像素关联，输出最终的深度图像，实现更准确的深度估计。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240308

✅ 授权

20230630

?? 实质审查的生效：

20230613

📄 公开

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