发明专利已授权

一种四足机器人运动控制方法、系统、存储介质及设备

📄 申请号：CN202210512279.6 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2022-05-12

公开号

CN114609918A

公开日

2022-06-10

申请人

齐鲁工业大学(山东省科学院)

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人运动控制机器人运动控制步态规划与控制自动控制系统

应用场景

工业巡检, 应急救援, 复杂地形勘探, 军事侦察, 物流搬运

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摘要

本发明涉及自适应控制技术领域，提供了一种四足机器人运动控制方法、系统、存储介质及设备，包括：获取四足机器人在环境中行走时的状态，通过策略网络根据状态选择动作；获取四足机器人在环境中行走时的足端位置，以计算得到参考动作；结合参考动作与策略网络输出的动作，得到四足机器人执行的动作，发出动作指令至四足机器人，实现四足机器人的运动，实现了四足机器人更稳定、鲁棒的运动规划与控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240730

?? 专利权的转移：

20221223

?? 专利权的转移：

20220802

✅ 授权

20220628

?? 实质审查的生效：

20220610

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：97 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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