发明专利已授权

动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法

📄 申请号：CN202110869065.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2021-07-30

公开号

CN113689459B

公开日

2023-07-18

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_207

IPC 分类号

G06T7_207 , G06T7_215 , G06T7_246 , G06V10_82 , G06V20_40 , G06T7_194 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

自动驾驶, 移动机器人, 无人机导航, 增强现实, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法，包括如下步骤：(1)对动态图像中的每帧图像提取特征点，利用仿射变换矩阵对非关键帧进行校正；(2)利用高斯混合模型对非关键帧阶段的图像进行训练，通过GMM对背景图像建模和分割前景动态区域；(3)将步骤(2)训练后的非关键帧图像和步骤(1)关键帧图像输入到YOLO检测器，使用粒子滤波算法，对YOLO检测器的图像进行跟踪和预测，剔除当前帧检测到的动态特征点，插入关键帧进行地图构建。本发明利用关键帧全局不连续的特性，通过GMM对背景图像训练，分割出前景动态区域，为YOLO提供先验；利用YOLOv3速度快、鲁棒性好的优点，实现连续帧之间的动态目标检测，提高了动态区域检测精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230718

✅ 授权

20211210

?? 实质审查的生效：

20211123

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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