发明专利已授权

一种基于人工势场法的机器人跳点搜索方法

Name: 一种基于人工势场法的机器人跳点搜索方法
Brand: 山东建筑大学
SKU: 2021114044452
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111404445.2 📄 发布日：2026/09/11

著录项目信息

申请日

2021-11-24

公开号

CN114047767B

公开日

2023-08-08

申请人

山东建筑大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人路径规划机器人路径规划人工势场算法跳点搜索算法

应用场景

移动机器人导航, 工业机器人, 仓储物流机器人, 自动驾驶, 服务机器人

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摘要

本发明提供了一种基于人工势场法的机器人跳点搜索算法，本发明使用跳点搜索算法路径规划时效率较低的问题，提出了基于人工势场法的跳点搜索算法。该算法结合了人工势场法的引力与斥力的合力下所指出的的方向与跳点搜索遍历基于父节点获得的方向作为遍历方向寻找跳点，以此来减少搜索跳点是不必要的遍历，提高算法在路径规划时的效率；并且跳点搜索法自身特性也有效解决了人工势场法陷入局部极小值点的缺陷；最后由于该算法最终找到的路径路径不够平滑，在部分路径中存在锐点，导致现实中应用会引起移动机器人急停的情况，速度波动较大，因此在该算法的基础上，引入三次B样条曲线平滑优化拐点处的路径。使该算法能够更快地寻找到平滑路径，最终使移动机器人更加稳定的更加快速的到达目标点。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN114047767B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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