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| 专利/申请号： | CN202310596936.4 | 专利名称： | 一种基于快速三角特征直方图的点云粗配准方法 |
| 申请日： | 2023-05-25 | 申请/专利权人 | 南京信息工程大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市江北新区宁六路219号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/33 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-06-23 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116309759A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 12 | 所属领域： | 其他专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于快速三角特征直方图的点云粗配准方法，包括：对原点云P和目标点云Q体素降采样；根据Delaunay三角剖分规则进行点云表面三角网构建；计算其简易三角特征直方图，并进行距离加权求和，得到快速三角特征直方图特征描述子；找到相似度最高的三角形进行对应匹配；采样一致性初始配准算法计算出点云之间的最佳旋转矩阵与位移向量，完成对原点云P和目标点云Q的粗配准；本发明提高低密度点云配准精度以及缩短配准时间，得到鲁棒性好的点云配准特征描述符；在0.005米体素采样条件下的点云配准旋转误差为0.7535度，位移误差0.0026米，提高了低密度点云配准成功率。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/08/15 | 授权 | |
| 2023/07/11 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G06T 7/33 专利申请号: 202310596936.4 申请日: 2023.05.25 |
| 2023/06/23 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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