发明专利已授权

一种基于快速三角特征直方图的点云粗配准方法

Name: 一种基于快速三角特征直方图的点云粗配准方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2023105969364
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310596936.4 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-05-25

公开号

CN116309759A

公开日

2023-06-23

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_33

IPC 分类号

G06T7_33 , G06T5_40 , G06V10_74 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

三维重建, 机器人导航, 自动驾驶, 测绘遥感, 工业检测

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摘要

本发明公开了一种基于快速三角特征直方图的点云粗配准方法，包括：对原点云P和目标点云Q体素降采样；根据Delaunay三角剖分规则进行点云表面三角网构建；计算其简易三角特征直方图，并进行距离加权求和，得到快速三角特征直方图特征描述子；找到相似度最高的三角形进行对应匹配；采样一致性初始配准算法计算出点云之间的最佳旋转矩阵与位移向量，完成对原点云P和目标点云Q的粗配准；本发明提高低密度点云配准精度以及缩短配准时间，得到鲁棒性好的点云配准特征描述符；在0.005米体素采样条件下的点云配准旋转误差为0.7535度，位移误差0.0026米，提高了低密度点云配准成功率。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230815

✅ 授权

20230711

?? 实质审查的生效：

20230623

📄 公开

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