一种联合彩色图像的RGB-D相机深度图像修复方法

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摘     要：本发明涉及一种联合彩色图像的RGB-D相机深度图像修复方法，属于深度图像修复领域。该方法包括：采用张氏标定法对彩色、深度摄像头进行标定，获取相机的内外参数；根据小孔成像原理以及坐标变换实现彩色、深度摄像头坐标对齐；分别获取场景彩色、深度图像，采用深度阈值法将其二值化；判断空洞连通域的大小以确定存在空洞；进行膨胀操作获取空洞邻域；计算空洞领域像素点的深度值方差，根据其大小将空洞分为遮挡、平面内空洞；分别采用颜色一致性和领域相似性对两类空洞进行修复；对修复后的图像采用局部滤波法进行滤波，去除噪声。本发明在保证深度图像修复的同时，尽可能的保持了深度图像的原始信息，并提高了深度图像的修复效率。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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