发明专利已授权

一种基于C-V2X、雷达与视觉的智能路侧感知系统

📄 申请号：CN202011607167.6 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-12-30

公开号

CN112767475B

公开日

2022-10-18

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_70

IPC 分类号

G06T7_70 , G06V10_80 , G01S13_72 , G08G1_01 ,

技术画像

所属领域

多传感器融合多传感器融合车路协同目标检测识别

应用场景

智能网联汽车, 车路协同, 智慧交通, 自动驾驶, 交通流量监测

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摘要

本发明请求保护一种基于C‑V2X、雷达和视觉的智能路侧感知系统，该系统集成了C‑V2X通信、目标识别、多源信息融合、目标定位、RSU消息转发等模块，针对视觉目标检测和雷达多目标跟踪，设计了一种轻量级目标检测神经网络模型和一种基于无迹卡尔曼滤波的加权邻域数据关联多目标跟踪算法。设计了一种基于信息增益的多源信息融合权重分配方法，针对不同传感器的采集数据不同步问题，设计了一种基于内插外推法的多传感器融合时间同步方法，然后结合C‑V2X通信，通过车路协同数据对融合结果进行修正补偿，设计了一种基于C‑V2X的多源信息融合修正方法。最后结合高精度定位，将融合感知后的目标信息广播给车辆行人，弥补了车载端感知的不足。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221018

✅ 授权

20210525

?? 实质审查的生效：

20210507

📄 公开

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