一种基于部分质量最优传输理论的不完整点云配准方法

摘     要：本发明涉及一种基于部分质量最优传输理论的不完整点云配准方法，属于图像处理领域。该方法包括步骤：S1：输入两个点云P和Q，进行质量分配之后对齐两个点云的质量重心，得到新的点云X和Y；S2：建立点云配准能量函数，使用部分质量最优传输理论求解点云X和Y之间的最优传输矩阵；S3：根据求得的最优传输计划，使用SVD分解求得两个点云之间的相对变换矩阵T(R,t)；S4：重复S2至S3，直到两次求得的旋转矩阵的F范数收敛；S5：将最终得到的变换矩阵T(R,t)应用到点云Q之中，配准点云P和Q。本发明能够克服当前点云配准过程中存在的噪声、异常点、缺失情况下，特别是针对点云中存在大规模异常点和缺失。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/09/15	授权
  2023/08/29	专利申请权的转移	登记生效日: 2023.08.14 申请人由重庆邮电大学变更为揭阳市承誉知识产权服务有限公司 地址由400065 重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号变更为522000 广东省揭阳市榕城区东升街道新河社区晓翠路东一区G幢107号（自主申报）
  2020/08/07	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/33 专利申请号: 202010102428.2 申请日: 2020.02.19
  2020/07/14	公开