发明专利已授权

一种基于部分质量最优传输理论的不完整点云配准方法

📄 申请号：CN202010102428.2 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2020-02-19

申请人

湖州桐沐知识产权有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_33

IPC 分类号

G06T7_33

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

自动驾驶, 三维重建, 机器人导航, 工业检测, 虚拟现实

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摘要

本发明涉及一种基于部分质量最优传输理论的不完整点云配准方法，属于图像处理领域。该方法包括步骤：S1：输入两个点云P和Q，进行质量分配之后对齐两个点云的质量重心，得到新的点云X和Y；S2：建立点云配准能量函数，使用部分质量最优传输理论求解点云X和Y之间的最优传输矩阵；S3：根据求得的最优传输计划，使用SVD分解求得两个点云之间的相对变换矩阵T(R,t)；S4：重复S2至S3，直到两次求得的旋转矩阵的F范数收敛；S5：将最终得到的变换矩阵T(R,t)应用到点云Q之中，配准点云P和Q。本发明能够克服当前点云配准过程中存在的噪声、异常点、缺失情况下，特别是针对点云中存在大规模异常点和缺失。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250613

?? 专利权的转移：

20230915

✅ 授权

20230829

⏳ 专利申请权的转移：

20200807

?? 实质审查的生效：

20200714

📄 公开

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