一种基于部分质量最优传输理论的不完整点云配准方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明涉及一种基于部分质量最优传输理论的不完整点云配准方法，属于图像处理领域。该方法包括步骤：S1：输入两个点云P和Q，进行质量分配之后对齐两个点云的质量重心，得到新的点云X和Y；S2：建立点云配准能量函数，使用部分质量最优传输理论求解点云X和Y之间的最优传输矩阵；S3：根据求得的最优传输计划，使用SVD分解求得两个点云之间的相对变换矩阵T(R,t)；S4：重复S2至S3，直到两次求得的旋转矩阵的F范数收敛；S5：将最终得到的变换矩阵T(R,t)应用到点云Q之中，配准点云P和Q。本发明能够克服当前点云配准过程中存在的噪声、异常点、缺失情况下，特别是针对点云中存在大规模异常点和缺失。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2025/06/13	专利权的转移	登记生效日: 2025.05.27 专利权人由湖南贝靼科技有限公司变更为湖州桐沐知识产权有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由410000 湖南省长沙市长沙高新开发区麓龙路199号麓谷商务中心A栋607-B18室变更为313200 浙江省湖州市德清县阜溪街道云岫北路470号4幢401室
  2023/09/15	授权
  2023/08/29	专利申请权的转移	登记生效日: 2023.08.14 申请人由重庆邮电大学变更为揭阳市承誉知识产权服务有限公司 地址由400065 重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号变更为522000 广东省揭阳市榕城区东升街道新河社区晓翠路东一区G幢107号（自主申报）
  2020/08/07	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/33 专利申请号: 202010102428.2 申请日: 2020.02.19
  2020/07/14	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
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  2022109934957	【发明】基于多尺度层次化特征表示的目标跟踪方法与系统	2025/11/03
  2020115608299	【发明】基于特征在线选择的时空相关滤波目标跟踪方法	2025/11/03
  2019112890505	【发明】基于特征融合的相关滤波目标跟踪方法	2025/11/03
  2023113051937	【发明】一种基于人工智能的电子元件定位方法及系统	2025/10/31
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  2020112729840	【发明】基于图像的运动检测方法、装置、电子设备和存储介质	2025/10/29
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  2021105841107	【发明】基于特征去噪的深度神经网络对抗防御方法、系统、存储介质及设备	2025/10/30