发明专利已授权

一种基于滑动窗口优化的RGBD和IMU混合跟踪注册方法

Name: 一种基于滑动窗口优化的RGBD和IMU混合跟踪注册方法
Brand: 重庆邮电大学
SKU: 2022100024354
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210002435.4 📄 发布日：2026/11/09

著录项目信息

申请日

2022-01-04

公开号

CN114529576B

公开日

2024-09-24

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_246

IPC 分类号

G06T7_246 , G06T7_73 , G06T19_00 , G06V10_74 ,

技术画像

所属领域

视觉惯性融合视觉惯性融合位姿跟踪增强现实注册

应用场景

增强现实, 虚拟现实, 机器人定位导航, 三维重建, 人机交互

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摘要

本发明请求保护一种基于滑动窗口优化的RGBD和IMU混合跟踪注册方法，其包括以下步骤：视觉测量前端步骤：首先，通过RGBD相机获取RGB信息与深度信息，进行特征提取与跟踪；对三个传感器的外参、偏置、绝对尺度进行标定，通过PnP、ICP算法估计滑动窗口内所有帧的位姿及观测点的逆深度，并与IMU预积分结果进行对齐求解相关参数；采用基于滑动窗口的方法对将视觉测量前端传过来的初始位姿信息做进一步优化，通过先验信息约束、视觉约束、IMU约束构建目标误差函数，通过基于滑动窗口的图优化算法不断优化所有帧的位姿及偏置信息；回环检测与优化步骤：利用DboW算法进行回环检测，如果检测到回环产生，则通过重定位的方式对整个轨迹进行闭环优化。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN114529576B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种镜框生产用冲孔装置

当前第 / 件

一种固定在外架上的广告牌

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