发明专利已授权

一种基于车辆非完整约束的多相机运动状态估计方法

Name: 一种基于车辆非完整约束的多相机运动状态估计方法
Brand: 重庆邮电大学
SKU: 2020114235258
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011423525.8 📄 发布日：2026/10/15

著录项目信息

申请日

2020-12-08

公开号

CN112669354A

公开日

2021-04-16

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_292

IPC 分类号

G06T7_292 , G06T7_73 , G06T7_77 , G06T7_33 , G06T7_80 , G06T5_00 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉多相机运动估计车辆非完整约束

应用场景

自动驾驶, 高级驾驶辅助系统, 车辆定位与导航, 智能交通, 车载感知

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摘要

本发明请求保护一种基于车辆非完整约束的多相机运动状态估计方法，包括步骤：1.多相机统一坐标系，获取相机间的刚性约束；2.单目SLAM的构建；3.车辆运动模型的建立，对车辆在直线运动和转弯状态下分别进行建模，根据Ackerman转向原理可以计算出车辆和相机的旋转角θ，平移角和绝对偏移量ρ和λ的数学关系，从而为多相机系统提供运动学约束求取尺度信息。4.多相机系统和车辆的运动估计，完成初步的位姿估计及局部点云地图生成。5.相机的帧间位姿恢复和特征点匹配的重投影误差采用光束法平差进行优化，获取车辆及车载多相机系统的准确位姿估计及全局点云。本发明适用于汽车高精度定位和状态估计，具有更广的适应性、更高的准确度且较好的鲁棒性。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种塑料管道切割装置

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