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多相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备

Name: 多相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备
Brand: 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
SKU: 2021108902761
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110890276.1 📄 发布日：2026/09/24

著录项目信息

申请日

2019-09-30

公开号

CN113643378A

公开日

2021-11-12

申请人

深圳市瑞立视多媒体科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80 , G06T7_70 , G06T7_246 ,

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉位姿估计光学定位

应用场景

手术导航, 医疗机器人, 骨科手术, 神经外科手术, 介入治疗

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摘要

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种多相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备。该方法包括：获取相邻两帧的二维空间点坐标、二维空间点编码，计算三维空间点编码和三维空间点坐标；将所有三维空间点编码和三维空间点坐标转化为刚体坐标；通过求解位姿估计，确定刚体的初始位姿；利用梯度下降法，使用重投影误差构造代价函数，并使代价函数最小化，得到刚体的运动位姿，根据初始位姿和运动位姿对刚体跟踪定位。本发明采用上述定位方式后，不但精简了传统光学动捕相机复杂器件结构，降低了相机成本，而且刚体不易磨损和毁坏，使用可持续性大大提升。

常见问题

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是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113643378A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种燃烧器结构及煤气灶

当前第 / 件

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