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发明已授权

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种多相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备。该方法包括：获取相邻两帧的二维空间点坐标、二维空间点编码，计算三维空间点编码和三维空间点坐标；将所有三维空间点编码和三维空间点坐标转化为刚体坐标；通过求解位姿估计，确定刚体的初始位姿；利用梯度下降法，使用重投影误差构造代价函数，并使代价函数最小化，得到刚体的运动位姿，根据初始位姿和运动位姿对刚体跟踪定位。本发明采用上述定位方式后，不但精简了传统光学动捕相机复杂器件结构，降低了相机成本，而且刚体不易磨损和毁坏，使用可持续性大大提升。

📄 2021108902761 📂 G06T7_80 👤 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司 📅 2019-09-30

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多相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备

2021108902761 · 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司

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