发明专利已授权

基于点线特征融合的变电站巡检机器人定位和建图方法

Name: 基于点线特征融合的变电站巡检机器人定位和建图方法
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2024114465703
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411446570.3 📄 发布日：2026/09/20

著录项目信息

申请日

2024-10-16

公开号

CN119444849B

公开日

2025-10-28

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T17_05 ,

技术画像

所属领域

视觉同步定位与建图视觉同步定位与建图点线特征融合移动机器人定位与建图

应用场景

变电站巡检, 电力设施运维, 智能电网, 工业巡检, 机器人自主导航

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摘要

本发明公开了基于点线特征融合的变电站巡检机器人定位和建图方法。本发明使用双目相机采集图像帧中的点线特征，基于自适应准则优化的EDLines算法快速获取优质的长线特征；通过双目相机三角化获取点线特征的空间深度，基于变电站空间深度的长度响应阈值策略过滤冗余线特征。基于点线极特征极平面约束的方法，联合IMU信息与视觉信息，独立估计优化陀螺仪零偏，并更新IMU预积分信息，获得更为精准的巡检机器人初始姿态。制作基于变电站场景的点线特征字典和变电站中大型设备目标检测模型，通过变电站设备路标和点线特征进行闭环检测，对当前关键帧以及之前固定关键帧数的滑动窗口进行快速重定位矫正，最后通过全局BA优化变电站巡检机器人位姿和变电站场景地图，解决了大规模场景误差漂移累计的问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119444849B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种高层建筑墙面门窗结构及其快速安装方法

当前第 / 件

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