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本实用新型属于变电站巡视维护技术领域，尤其为一种变电站巡视维护检查装置，包括底座、剪式折叠架、顶板、站立板、护栏、第一液压缸和工具储放盒，在所述底座的底面四角均固定有万向轮，所述护栏固定在所述站立板上，还包括：挂板，在所述挂板的顶端固定有挂钩并悬挂在所述护栏上，所述工具储放盒固定在所述挂板上；本实用新型中，工具储放盒通过挂板和挂钩的配合悬挂在护栏上，不但便于工具储放盒的安装和拆卸，也使得维修人员无需弯腰即可取用不同的维修工具，使用更加便捷。

本发明公开了基于点线特征融合的变电站巡检机器人定位和建图方法。本发明使用双目相机采集图像帧中的点线特征，基于自适应准则优化的EDLines算法快速获取优质的长线特征；通过双目相机三角化获取点线特征的空间深度，基于变电站空间深度的长度响应阈值策略过滤冗余线特征。基于点线极特征极平面约束的方法，联合IMU信息与视觉信息，独立估计优化陀螺仪零偏，并更新IMU预积分信息，获得更为精准的巡检机器人初始姿态。制作基于变电站场景的点线特征字典和变电站中大型设备目标检测模型，通过变电站设备路标和点线特征进行闭环检测，对当前关键帧以及之前固定关键帧数的滑动窗口进行快速重定位矫正，最后通过全局BA优化变电站巡检机器人位姿和变电站场景地图，解决了大规模场景误差漂移累计的问题。

本实用新型涉及变电站技术领域，公开了一种变电站巡检设备用充电装置，包括充电桩，充电桩侧面底部设置有充电插头，充电插头远离充电桩的一端插接在巡检机器人侧面底部设置的充电接口的内部，充电桩远离充电接口的一侧固定连接有固定盒，固定盒上连接有防偏移机构，防偏移机构与巡检机器人连接，防偏移机构包括双轴电机、第一螺纹杆、第二螺纹杆、螺纹套、连接块、移动杆、固定板、液压杆和扶正板。本实用新型通过双轴电机带动两端的第一螺纹杆和第二螺纹杆转动，使螺纹套向双轴电机的方向移动，带动扶正板对巡检机器人进行扶正并进行夹紧，液压杆带动巡检机器人向充电桩移动，方便了对充电接口与充电插头的对接，增加了对接的稳定性。

本发明涉及一种变电站巡检机器人在未知环境下的路径规划方法。本发明的主要构思：本方法首先在机器人行动过程中用激光雷达和摄像头采集周围的环境信息，得到其它机器人的当前位置，再根据构建的卡尔曼滤波器进行传感器融合且预测其它机器人的下一时刻位置，在每个时刻根据预测信息和机器人当前位置计算出机器人运动的期望方向角，重复多次，直到机器人到达目标位置。本发明将动态位置环境下的动态障碍物视为瞬间静止的静态障碍物，用卡尔曼滤波预测其下一个位置时刻，再用机器人的期望方向角来确定机器人的前进方向，预测速度快，更全面，预测效果好。

本发明公开一种变电站巡检机器人及巡检方法，所述巡检机器人包括摄像模块、RFID模块、处理模块，所述摄像模块包括多种摄像组件，所述多种摄像组件具有对不同场景下的工作策略，所述工作策略包括以单一摄像组件进行图像获取或以不同摄像组件的组合进行图像获取；所述方法步骤为：所述巡检机器人移动到当前区域，检测在该当前区域预设的一电子标签，并用所述RFID模块获取该电子标签中预存的场景定义，得到摄像组件的工作策略，以该工作策略驱动所述摄像模块中的摄像组件进行图像获取，从而得到待检测数据。

本实用新型涉及变电站技术领域，且公开了一种变电站巡检装置，包括支架，所述支架的两侧外壁皆通过链轮设有陆地行走组件，所述支架的顶部固定装配有巡检主体，所述巡检主体的外壁固定装配有机臂的一端，所述机臂的另一端固定安装有上螺旋桨。通过卡槽与驱动轮相卡接，使得卡块能够与地面进行接触，且遇见一般的障碍物可以轻松应对，能够使该装置适用于各种地形，而减震弹簧和减震杆的设置，且通过安装夹块与从动轮相连接，可使其减震性能也很强，当遇到难以逾越的障碍物时，便可使上螺旋桨和下螺旋桨通过安装件连接后合体用于产生升力，带动该装置升空，使得该装置能够实现陆空两用的效果，实用性更强。

本发明公开了一种变电站巡检机器人用的运输车，具体涉及变电站运输工具领域，包括栏板、底板、移动装置以及驱动装置；移动装置包括承重板以及侧向定位机构；侧向定位机构包括与承重板相固定的底定位架、固定设置在底定位架上方的调节杆以及与底定位架铰接的转动杆，转动杆设有供调节杆穿过的通槽；侧向定位机构还包括与变电站巡检机器人身体部位相抵紧的抵片、螺纹柱以及转动手柄，转动杆背向底定位架的一端设有适配螺纹柱穿设的螺纹孔，螺纹柱的一端与抵片相固定，另一端与转动手柄相固定。本发明具有可对失衡的巡检机器人进行固定，防止巡检机器人因运输途中的震动而导致其部件损坏。