发明专利已授权

一种全景泊车影像拼接标定方法及其标定物

📄 申请号：CN202110988554.7 📄 发布日：2026/08/11

著录项目信息

申请日

2021-08-26

公开号

CN113674363A

公开日

2021-11-19

申请人

龙岩学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80 , G06T3_40 , G06K9_62 ,

技术画像

所属领域

图像标定图像标定图像拼接车载视觉系统

应用场景

自动泊车, 车辆辅助驾驶, 车载全景影像, 汽车安全驾驶

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摘要

本发明公开一种全景泊车影像拼接标定方法及其标定物，在车辆的四周分别布置至少4个具有圆形特征的标定物；多次采集含有标定物的车辆区域图像；从含有标定物的车辆区域图像将标定物的圆形特征提取出来并封装为模板；同时提取处理得到用于训练和测试模板的测试集；将模板与测试集采用图像金子塔进行形状匹配，并利用最小二乘法优化匹配结果；形状匹配效果达标后将优化的数据按照空间位置、摄像头的布局进行分组和标签；将分组及标签的数据得到标定物各个拼接点的像素坐标；基于各个拼接点的像素坐标采用现有泊车影像拼接算法完成全景泊车影像的拼接。本发明用于轿车行车过程采集车身四周图像的拼接标定，以确保更高的图像拼接精度及标定效率，有益于克服车身四周的盲区，助力辅助驾驶员提高驾驶安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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