发明专利已授权

L型路径趋势改进A-STAR算法的智能仓储物流机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202111080916.9 📄 发布日：2026/08/11

著录项目信息

申请日

2021-09-15

公开号

CN113778097A

公开日

2021-12-10

申请人

龙岩学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

路径规划算法路径规划算法人工智能算法移动机器人

应用场景

智能仓储, 物流机器人, 自动化仓库, 物料搬运, 配送中心

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摘要

本发明公开L型路径趋势改进A‑STAR算法的智能仓储物流机器人路径规划方法，在A‑STAR算法规划出初始路径之后，依据“尽可能使局部路径与S、T构成的路径趋势一致”的原则，通过路径趋势标识进行优化。局部路径中，邻近的三个节点k‑1、k、k+1构成L型链路时，判断其与当前L型路径趋势标识是否匹配，如果匹配，判断局部链路中间节点k的对角节点D是否为障碍物，如果不是障碍物，则将对角节点D替换该节点k。本发明提出的L型路径趋势改进A‑STAR算方法，以微小的算法运行时间代价，能够有效减少智能仓储物流机器人路径规划中局部路径的转折次数和累计转折角度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种副猪嗜血杆菌佐剂疫苗及其制备方法

当前第 / 件

一种全景泊车影像拼接标定方法及其标定物

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