发明专利已授权

一种抓取机器人的物体识别与位姿估计方法

📄 申请号：CN202310775514.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-06-28

公开号

CN117036470B

公开日

2025-12-26

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06V10_77 , G06V10_82 , G06N3_0464 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉机器人控制位姿估计

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 机器人抓取

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摘要

本发明公开一种抓取机器人的物体识别与位姿估计方法，包括如下步骤：采集待识别区域的2D彩色图和3D深度图，根据2D彩色图和3D深度图得到点云图；构建YOLOv7‑tiny‑CBAM深度学习神经网络模型并进行训练，通过训练完毕的YOLOv7‑tiny‑CBAM深度学习神经网络模型对2D彩色图进行目标检测识别，得到目标物体定位框；对点云图进行处理并结合得到的目标物体定位框，得到待识别区域中各个目标物体；通过改进后的主成分分析PCA算法对各个目标物体进行计算，得到各个目标物体的位姿信息；构建抓取优先级函数，根据各个目标物体的位姿信息进行抓取优先级计算，得到优先抓取结果。采用本发明的物体识别与位姿估计方法，提高了抓取机器人的鲁棒性和多功能性，增强了抓取机器人的环境适应能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于多部门协同的新安江模型多目标参数率定方法、系统、装置及介质

当前第 / 件

一种应急通信网络的成帧时间与带宽分配联合优化方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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