发明专利已授权

基于网格特征描述的堆叠工件遮挡点云配准方法及装置

📄 申请号：CN202310295410.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-03-24

公开号

CN116630379B

公开日

2025-10-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_33

IPC 分类号

G06T7_33

技术画像

所属领域

点云配准点云配准三维点云处理计算机视觉

应用场景

堆叠工件分拣, 工业机器人抓取, 自动化产线, 三维视觉检测, 无序拆垛

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摘要

本发明公开了基于网格特征描述的堆叠工件遮挡点云配准方法及装置，该方法包括：获取工件的位姿点云和工件目标点云并进行预处理，得到合成的工件模板点云候选点集和工件目标点云候选点集；计算两个候选点集中每一个点的高斯曲率，筛选高斯曲率大于阈值的点作为关键点，得到模板点云关键点集和工件目标点云关键点集；利用邻域三角面片几何特征对两个关键点集进行特征描述并计算卡方相似度，确定初始对应点对集合，采用余弦相似度差异性方法来去除错误点对，得到正确的点对关系；从其中随机选择n组对应点对，通过SVD奇异值分解求解刚性变化矩阵以完成粗配准，选择若干次粗配准中误差最小的刚性变换矩阵作为粗配准结果，结合ICP算法获得最终配准结果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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