发明专利已授权

一种基于CycleGAN网络和二维码的移动机器人定位方法

📄 申请号：CN202211027562.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-08-25

公开号

CN115526932B

公开日

2025-08-05

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T7_80 , G06T1_00 , G06K17_00 , G06V10_44 , G06T5_90 ,

技术画像

所属领域

移动机器人定位移动机器人定位图像识别人工智能算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 室内定位, 无人配送

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摘要

本发明公开了一种基于CycleGAN网络和二维码的移动机器人定位方法，包括：标定相机和惯性测量单元；获取序列图像；判断应用场景中是否有二维码，若不存在二维码，将序列图像输入CycleGAN网络获得亮度一致的图像并提取关键点，然后对关键点进行光流跟踪并去除误匹配关键点，根据惯性测量单元采集的数据采用扩展卡尔曼滤波算法估计相机的位姿，获得移动机器人的位姿；若存在二维码，根据二维码基于PNP算法计算二维码与相机间的旋转矩阵和平移矩阵，估计相机的位姿，根据相机的位姿获得移动机器人的位姿。该方法有助于保证移动机器人在黑暗环境或者曝光环境也能正常工作，并在长时间运动后消除累计误差，保证工作稳定性和精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

可再生固废材料用于道路回填的环境影响评价方法

当前第 / 件

一种姿态引导注意力的抗遮挡行人重识别方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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