发明专利已授权

一种基于空间平面约束的视差计算方法

📄 申请号：CN201710752740.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-08-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80 , G06T7_70 , G06T7_33 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉图像处理立体匹配

应用场景

自动驾驶, 机器人视觉, 三维重建, 增强现实, 工业测量

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摘要

本发明公开了一种基于空间平面约束的视差计算方法。它包括相机标定，平面标定，视差计算三个部分，其中，相机标定采用张氏标定法得到相机的内外参数及反投影矩阵；平面标定采用棋盘格采集平面点集，最后通过最小二乘法拟合得到平面方程；视差计算过程需要结合反投影矩阵和平面方程，在已标定好的双目系统基础上，最终通过空间平面约束关系计算得到任意一副校正图像上的任意点与另一幅校正图像上对应点之间的视差。传统的双目模型相比，本发明增加了空间平面约束，在进行一次双目标定后，可仅使用其中一个单目相机直接计算出该空间平面上的空间坐标点在双目校正图像上的视差，以及空间点在该平面上的空间坐标。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20191025

✅ 授权

20180302

?? 实质审查的生效：

20180202

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：22 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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