发明专利已授权

一种城市环境中的混合相机标定方法

📄 申请号：CN201910264894.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-04-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80 , G06T7_246 , G06T3_00 ,

技术画像

所属领域

相机标定相机标定计算机视觉多传感器融合

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 城市三维重建, 机器人导航, 智能驾驶

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摘要

城市环境中的混合相机标定方法，能够结合高精度GPS、陀螺仪数据和计算机视觉跟踪算法，实现复杂环境下的实时城市建筑跟踪，包括以下步骤：首先，对于第一帧进行手动标定，获取相机的外参矩阵；其次，对于接下来的每一帧，先采用计算机视觉算法进行目标跟踪，如果算法误差小于给定阈值，则下一帧依旧采用计算机视觉跟踪算法；如果算法误差超过给定阈值，则采用GPS、陀螺仪数据求取相机外参，实现当前帧下的目标跟踪，而下一帧依旧采用计算机视觉跟踪算法。通过在计算机视觉跟踪算法和高精度GPS、陀螺仪数据跟踪方法之间的不断循环，实时跟踪视频中的每一帧直到跟踪结束。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201225

✅ 授权

20190802

?? 实质审查的生效：

20190709

📄 公开

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