发明专利已授权

一种基于深度相机的机械手抓取方法

Name: 一种基于深度相机的机械手抓取方法
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2021115967224
Price: 13000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111596722.4 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2021-12-24

公开号

CN114529591A

公开日

2022-05-24

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_33

IPC 分类号

G06T7_33 , G06T7_73 , G06K9_62 , G06V10_762 , G06V10_82 , G06N3_04 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 机器人分拣

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摘要

本发明涉及一种基于深度相机的机械手抓取方法，主要包括以下几个方面：(1)通过YOLO‑V5识别出被抓取物体，获得其在RGB图像中的像素范围，将该范围映射到深度图中，得到与其对应深度图中的像素范围；(2)结合相机内参计算出深度图中像素范围内的点云数据，将该点云数据和离线阶段建立的模型数据库进行匹配得到初始位姿，通过迭代最近点算法对初始位姿进行修正；(3)将修正后的最终位姿结果转化后发给机器人控制系统，精确控制机器人实现抓取。本发明所提方法可以提高位姿估计精度，同时加快计算速度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN114529591A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为 13000.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种医用药物多功能存放盒

当前第 / 件

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