发明专利已授权

一种实时估计法兰位姿的方法及系统

📄 申请号：CN202411749100.4 📄 发布日：2026/07/29

著录项目信息

申请日

2024-12-02

公开号

CN119672110A

公开日

2025-03-21

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T7_13 , G06T7_66 , G06V10_82 ,

技术画像

所属领域

法兰位姿估计机器视觉机器人控制法兰

应用场景

工业机器人, 智能制造, 自动化装配, 机器人视觉定位, 柔性制造

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摘要

本发明公开了一种实时估计法兰位姿的方法及系统，其中系统包括，相机拍摄模块，用于实时拍摄图像；检测模块，用于识别拍摄图像中的法兰和法兰螺栓孔，并获得法兰图像和法兰螺栓孔图像；首帧法兰位姿识别定位模块，基于首帧的螺栓孔图像和PNP算法，计算得到首帧法兰的初始法兰位姿T0；非首帧法兰位姿识别定位模块，基于法兰图像和初始法兰位姿T0，计算得到第b帧法兰的真实法兰位姿Tb，实时检测法兰的真实位姿。本发明能够实时提取空间中做低速平移运动的法兰边缘并实现法兰定位；本发明除去首帧定位需要使用法兰螺栓孔辅助定位，后续连续帧法兰边缘提取及定位只需要对法兰图像进行图像处理即可，在保证精度的同时避免了资源浪费。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种FDM型3D打印非线性动力学分析方法

当前第 / 件

一种仿生改性树脂复合夹层耐压壳及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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