发明专利已授权

点云匹配中一种基于特征直方图的点云特征提取方法

📄 申请号：CN202011580901.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-12-28

申请人

西安理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_13

IPC 分类号

G06T7_13

技术画像

所属领域

点云处理点云处理三维视觉特征提取

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 三维重建, 工业检测, 遥感测绘

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摘要

本发明公开了点云匹配中一种基于特征直方图的点云特征提取方法，在点云匹配中，先进行特征点的提取，再对特征点进行描述，最后通过描述子进行匹配，本发明特征点的提取中，利用了以点为中心的面的垂线，将面与该点的法线结合去求局部曲面的凹凸性，减少了一些噪声点的干扰。其次当围绕中心点的三角面小于2时，则说明该点是边缘点，在一定程度上去除了边缘点对于匹配的干扰；在特征点的描述中，将点的深度、距离、及局部的弯曲程度进行了综合，对邻域点集梯度化，求点的倾斜度，从而对点达到了一个特征描述的目的。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230328

✅ 授权

20210521

?? 实质审查的生效：

20210504

📄 公开

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