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一种基于特征点不确定性的单目相机位姿估计方法

Name: 一种基于特征点不确定性的单目相机位姿估计方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 202310666923X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310666923.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-06-07

公开号

CN117197231B

公开日

2026-01-27

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T3_02 , G06T5_70 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 无人机定位, 三维重建

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摘要

本发明公开了一种基于特征点不确定性的单目相机位姿估计方法，包括：根据特征点数据空间的像素灰度分布信息，构建特征点的测量误差的协方差逆矩阵；对特征点的协方差逆矩阵进行奇异值分解，得到特征点的仿射变换矩阵；进行不确定性加权，构建加权代数误差函数，根据加权代数误差函数得到线性方程模型，将线性方程模型改写为非线性方程模型；获取一致噪声方差，基于一致噪声方差对非线性方程模型进行求解得到偏差一致的闭式解，根据闭式解得到旋转矩阵的估计值和平移向量的估计值，输出相机位姿估计结果。考虑了特征点不确定并消除了渐近偏差，提高位姿估计的精度及效率。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN117197231B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：98 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

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