发明专利已授权

一种基于内部圆和邻接图的房间分割方法

Name: 一种基于内部圆和邻接图的房间分割方法
Brand: 深圳万知达技术转移中心有限公司
SKU: 2021105989123
Price: 11000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110598912.3 📄 发布日：2026/10/08

著录项目信息

申请日

2021-05-31

公开号

CN113160235B

公开日

2024-06-11

申请人

深圳万知达技术转移中心有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_10

IPC 分类号

G06T7_10 , G06T7_62 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

室内导航, 机器人定位, 建筑信息模型, 三维重建, 智能家居

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摘要

本发明公开了一种基于内部圆和邻接图的房间分割方法,该方法首先对激光扫描得到的二维占用概率栅格地图进行距离变换，计算每个像素其最近邻占用点的距离值；接着采用内部圆填充自由空间，构建室内自由空间的内部圆逼近；基于内部圆的邻接关系构建室内拓扑网络，采用带权重无向邻接图构建内部圆之间的关联关系；基于规则对无向图边进行增加和删除，实现图的连通子图分割；通过对内部圆连通子图进行合并，得到不同的邻接圆聚类，赋予邻接圆聚类不同的房间语义信息，最终实现室内自由空间（即房间）的语义分割。该方法可以应用于移动机器人激光扫描过程中对室内空间的房间分割和任务规划。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113160235B

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平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为 11000.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250725

?? 专利权的转移：

20240611

✅ 授权

20210810

?? 实质审查的生效：

20210723

📄 公开

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¥11000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 深圳万知达技术转移中心有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 13件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

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