发明专利已授权

一种果园邻接重叠形态果实判别方法

📄 申请号：CN201710504815.7 📄 发布日：2026/05/19

著录项目信息

申请日

2017-06-28

公开号

CN107437254B

公开日

2021-04-27

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_155

IPC 分类号

G06T7_155 , G06T7_187 ,

技术画像

所属领域

图像识别图像识别人工智能算法农业信息技术

应用场景

智慧农业, 果园管理, 果实采摘机器人, 农业自动化, 农产品产量预估

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摘要

本发明公开了一种果园邻接重叠形态果实判别方法，包括：图像采集：双目视觉实时采集果实图像；果实区域提取：提取左目图像中的所有果实区域；连通区域标记：对左目图像中果实区域进行框定标记；距离图生成：对图像中标记后的连通果实区域进行计算生成距离图；横纵投影图生成：对图像连通果实区域生成的距离图进行横向和纵向投影，获取横纵向投影图；形态预判：基于横纵向投影图中的峰点个数预判疑似重叠形态果实；形态确认：基于疑似重叠形态果实区域的深度信息确认是否为邻接重叠形态果实。该方法能够判别果园图像中的果实是否为邻接重叠形态果实，为后续采用不同的方法来处理不同形态(单个分离、邻接重叠、枝叶遮挡等)的果实提供依据。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法

当前第 / 件

一种马铃薯切种机

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_155)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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