发明专利已授权

一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法

📄 申请号：CN201810240802.8 📄 发布日：2026/05/19

著录项目信息

申请日

2018-03-22

公开号

CN108470165B

公开日

2021-11-30

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06K9_00

IPC 分类号

G06K9_00 , G06K9_46 , A01D46_00 ,

技术画像

所属领域

采摘机器人机器视觉目标识别多传感器融合机器人采摘机器人

应用场景

农业采摘, 智慧农业, 果园管理, 农业自动化

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法，该方法采用大、小双视场视觉采集系统，其中大视场摄像机安置在机器人移动平台上，用来对果园果树进行全局成像，并对图像进行显著性区域提取，而后利用目标似然度来衡量果实似然目标，去除小区域后由此确定大视场图像中果实目标的大致区域，同时引导机器人靠近果树；小视场摄像机安置在机器人末端执行器所在机械臂上，建立大、小视场图像坐标系，视场图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系；在从大视场当前图像中获得的果实目标搜索区域信息以及坐标系映射关系基础上，小视场摄像机区域成像，以此协同搜索果实。该方法类同人眼目标搜索，可避免机器人盲目无序搜索，为后续果实精确识别奠定基础。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种人机交互式野外果蔬采收机器人系统及其采收方法

当前第 / 件

一种果园邻接重叠形态果实判别方法

同领域国内专利 · IPC: (G06K9_00)

G06K9_00 G06K9_20 G06K9_22 G06K9_24 G06K9_32 G06K9_34 G06K9_36 G06K9_38 G06K9_40 G06K9_42 G06K9_44 G06K9_46 G06K9_62 G06K9_66 G06K9_68 G06K9_72 覆盖16个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：87 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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