发明专利已授权

一种基于LM算法的April Tag定位及姿态解算方法

📄 申请号：CN202411863061.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-12-17

公开号

CN120047530B

公开日

2026-02-17

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T7_80 , G06T5_80 ,

技术画像

所属领域

姿态解算计算机视觉定位算法姿态估计姿态解算

应用场景

机器人导航, 增强现实, 无人机定位, 工业自动化, 视觉定位

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公布了一种基于LM算法的April Tag定位及姿态解算方法，属于计算机视觉技术领域，该方法包括以下步骤：1)对定位用的摄像头进行相机标定；2)在需要定位的载体平面上布置April Tag图，使用摄像头进行拍摄；3)对拍摄到的April Tag图像进行预处理；4)分析预处理后的April Tag图，对图像进行标记；5)对图像进行初步姿态解算；6)使用LM算法进行迭代；7)构造三维坐标系，用以表示摄像头姿态，在图像上绘制一个箭头，并显示箭头与摄像头的偏转方向，本发明的有益效果是，通过使用LM算法迭代，使得姿态解算的结果更准确，并且通过计算和绘制偏转角度的箭头，可以更直观方便的看出在二维平面上载体的方向与摄像头的正方向的偏转差异。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于在轨搭建的空间站桁架建造装置及其方法

当前第 / 件

含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：123 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种基于LM算法的April Tag定位及姿态解算方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种用于生产车间的远程智能监控方法

一种具有温度调控功能的电力调度控制柜及使用方法

一种三相配电线路自动调压装置及其使用方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊