发明专利已授权

基于多重特征的机械臂抓取角度和宽度预测方法及装置

Name: 基于多重特征的机械臂抓取角度和宽度预测方法及装置
Brand: 华侨大学
SKU: 2025101744820
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510174482.0 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2025-02-18

公开号

CN119648799B

公开日

2025-04-22

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06N3_045 , G06N3_0464 , G06T7_00 , G06T7_60 , G06V10_44 , G06V10_80 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物流分拣, 仓储机器人, 机器人抓取作业

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摘要

本发明公开了一种基于多重特征的机械臂抓取角度和宽度预测方法及装置，涉及机械臂抓取领域，包括：构建机械臂抓取角度和宽度预测模型并训练，得到经训练的机械臂抓取角度和宽度预测模型，获取待抓取物体的RGB‑D图像并输入到经训练的机械臂抓取角度和宽度预测模型，RGB‑D图像输入到初始特征提取模块，依次经过两个深度可分离卷积单元进行特征提取，并经过最大池化层进行降采样，得到初始特征，初始特征输入到特征增强模块，先经过两个多尺度特征提取模块提取多尺度特征，并通过双向特征金字塔网络进行多尺度特征的融合与增强，得到增强特征，增强特征经过特征解码模块，预测得到抓取角度、抓取宽度和抓取质量评分，解决抓取准确率和成功率低等问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119648799B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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