发明专利已授权

一种基于双目视觉的并联机构动平台位姿监测与跟踪方法

📄 申请号：CN201810170162.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-03-01

公开号

CN108416791A

公开日

2018-08-17

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_136

IPC 分类号

G06T7_136 , G06T7_246 , G06T7_292 , G06T7_80 ,

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉位姿测量并联机构

应用场景

工业自动化, 机器人控制, 精密装配, 运动平台监测

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摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的并联机构动平台位姿监测与跟踪方法，对左右两相机同时在不同角度拍摄到的动平台圆形标识区域位姿图像进行采集，借助图像识别与特征提取技术，并构建边缘搜索模型，提取动平台边缘有限多点，采用最小二乘法和元启发式智能算法对动平台标识区域边缘点分别进行椭圆拟合，得到动平台标识区域中心像素坐标值；基于相机标定工具箱和已知尺寸的标定板，进行单目相机的参数标定，得到双目立体匹配算法，实现双目标定；基于相机成像原理关系，推导出左右相机内外参数、动平台标识区域中心点像素坐标和世界坐标之间的关系，重建出动平台标识区域中心点的实时三维坐标，实现动平台位姿的实时监测与跟踪。本发明具有测量精度高、减小误差等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种304或304L不锈钢纤维的低温热处理强化方法

当前第 / 件

陷光增效结构及其制备方法和太阳能电池及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_136)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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