发明专利已授权

基于点云二维密度的路侧视角地面分割方法、系统及介质

📄 申请号：CN202210565810.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-05-23

公开号

CN114820662A

公开日

2022-07-29

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_11

IPC 分类号

G06T7_11 , G06T7_136 , G01S17_88 ,

技术画像

所属领域

点云数据处理点云数据处理激光雷达感知人工智能算法

应用场景

自动驾驶, 路侧感知, 智能交通, 车路协同, 交通监控

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摘要

本发明涉及一种基于点云二维密度的路侧视角地面分割方法，包括下述步骤：获取雷达坐标系下路侧视角的地面原始点云数据；基于原始点云数据，采用密度计算获得二维密度、密度降序点云；基于二维密度、密度降序点云，获得点云二维密度的密度阈值；基于密度阈值、二维密度、密度降序点云，得到分割的地面点云。本发明方法应用时不需做出假设，具有广泛的适用性。本发明方法把地面点云处理成点云二维密度，计算量小，实时性高。并进一步在分割算法中采用栅格数据、kd树以优化计算过程。本发明方法得到的地面点云具有较高的准确性和较强的稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种热镀锌连退过程的C翘预报方法和系统

当前第 / 件

一种基于类编解码结构的草图语义分割方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_11)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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