发明专利已授权

一种机器人环境下零样本物体实例分割系统及方法

📄 申请号：CN202411976640.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-12-31

公开号

CN119784778B

公开日

2025-10-17

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_11

IPC 分类号

G06T7_11 , G06N3_045 , G06V10_762 , G06V10_74 , G06T7_194 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉图像识别人工智能算法

应用场景

机器人感知, 工业自动化, 智能机器人, 服务机器人, 仓储物流

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种机器人环境下零样本物体实例分割系统及方法，属于机器人视觉感知技术领域，首先对深度图像进行Viridis颜色映射预处理，然后利用SAM(Segment Anything Model)模型生成初始物体掩码候选；同时利用预训练的ViT(Vision Transformer)作为场景的特征描述模型处理图像，提取最后一层的注意力图，并基于注意力图的信息熵构建特征加权机制；接着计算图像块与背景块的相似性矩阵去除非物体掩码，对于剩余的每个物体掩码候选采用K‑Medoids聚类算法获取代表性采样点，最后将这些点作为提示信息输入SAM模型得到精确的物体实例分割结果。本发明充分利用视觉基础模型的零样本泛化能力，无需额外训练即可实现未见物体的精确分割，具有良好的通用性和实用价值。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种花生壳基重金属吸附剂及其制备方法和应用

当前第 / 件

豆腐机（小型家用）

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_11)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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